师资队伍

张永德 教授[博导]

发布者：王莹发布时间：2014-01-02浏览次数：9703

1.基本信息

张永德，男，博士，教授，博士研究生导师，1965.08.20出生。曾在香港城市大学CIDAM中心进行合作研究。已经毕业培养硕士研究生64名、博士研究生16名，博士后出站1名，在读博士研究生11名、硕士研究生9人。共完成科研项目17项, 在国际期刊、国内期刊以及国际会议等发表文章257篇，其中SCI检索48篇（第一作者或通讯作者18篇）、EI检索130篇（第一作者41篇、通讯作者36篇）。授权专利145项（第一作者75项），其中发明专利54项（第一发明人18项），软件著作权2项，2020年作为负责人获得黑龙江省技术发明二等奖；省机械工业联合会一等奖；2017年获得“黑龙江省机械工业联合会二等奖”，作为负责人2011年获得“黑龙江省高校科技进步三等奖”，2009年获得“黑龙江省高等教育教学成果二等奖”。现从事专业为机械电子工程。

2.研究领域

医用机器人、服务机器人、仿生机器人和多指灵巧手的相关理论和应用。

3.联系方式

地址：哈尔滨市南岗区学府路52号,哈尔滨理工大学-机械动力工程学院-智能机械研究所

电话：0451-86940118

Email:zhangyd@hrbust.edu.cn

4.工作经历

起讫时间

工作单位

任职部门

任职

1989.12～1999.8

哈尔滨理工大学

工业技术学院机械系

讲师

1999.8～2001.12

北京理工大学

机械工程及自动化学院

机器人研究中心

博士后

1999.10～2001.5

香港城市大学

智能设计、制造及

自动化研究中心

副研究员

2001.12～2002.8

哈尔滨理工大学

机械动力工程学院

副教授

2002.11～2004.6

哈尔滨理工大学

机械动力工程学院

教授

2004.6-2004.10

新加坡南洋理工大学

计算机辅助介入医学实验室

访问学者

2004.11-2006.2

美国罗彻斯特大学

医学中心

研究助理教授

2002.9～至今

哈尔滨理工大学

机械动力工程学院

教授

5.教育经历

起讫时间

毕业院校

专业

学位

1984.9～1988.7

哈尔滨工业大学

机械设计及制造

学士

1991.3～1993.6

哈尔滨工业大学

机械学

硕士

1995.3～1999.3

哈尔滨工业大学

机械设计及理论

博士

1999.8～2001.12

北京理工大学

机械工程及自动化学院

机器人研究中心

博士后


6.主要任职

起讫时间

工作单位

任职部门

任职

2006.4～2017.7

哈尔滨理工大学

机械动力工程学院

副院长


7.学术兼职

国家自然科学基金委信息学部会评专家

肿瘤治疗学会粒子植入分会委员                     2019-至今

中国机电一体化学会智能机器人专业委员会常务理事   2018-至今

黑龙江省机器人技术产业创新战略联盟 副理事长      2014-至今

黑龙江省省级领军人才梯队机械电子工程学科 后备带头人 2014-至今

黑龙江省技术创新方法研究会 常务理事              2015-至今

黑龙江省自动化学会 理事                          2018-至今

中国机械工程学会高级会员

美国电气电子工程师协会(IEEE)会员

2006年7月被聘为黑龙江省中小企业专家咨询委员会委员.

8.教育教学（主讲课程）

本科生专业课程《机器人基础》、硕士研究生课程《机器人技术》和博士生课程《机器人技术最新进展》。

9.教学项目

  1. 2013.5-2015.5, 国家大学生创新创业训练计划项目. 基于wifi的家用监控机器人. 黑龙江省教育厅. 2W. 负责人

  2. 2012.5-2014.5, 黑龙江省高等教育教学改革项目. 以机器人作为平台的创新教育研究. 黑龙江省教育厅. 0.5W. 负责人

  3. 2011.10-2014.10, 哈尔滨理工大学教学研究课题（重点）. 以机器人作为平台的创新教育研究. 哈尔滨理工大学. 0.5W.负责人

  4. 2008.05-2010.05, 国家大学生创新创业训练计划项目(项目编号: 201310214002). 模块化组个机器人. 哈尔滨理工大学. 3W.负责人

  5. 2008.05-2010.05, 国家大学生创新性实验项目(项目编号:101021405). 柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人. 哈尔滨理工大学. 3W.负责人

  6. 2005.12-2008.12, 黑龙江省教育科学规划课题（重点）. “机电复合型”高层次创造性人才培养模式研究与实践. 黑龙江省教育厅. 1W. 负责人

  7. 2007.12-2009.12, 哈尔滨理工大学教学研究课题. 机械电子工程专业方向的课程结构体系优化整合的研究. 哈尔滨理工大学. 0.2W. 负责人

  8. 2007.11-2009.11, 哈尔滨理工大学教学研究课题. 《可编程序控制器》CAI课件的开发. 哈尔滨理工大学. 0.1W. 负责人

10.科研项目

在研项目：

  1. 2018.7.1-2021.7.1，柔性针穿刺的多模态感知和人机共融交互控制研究，黑龙江省自然科学基金重点项目，20万元，张永德，负责人。（项目编号：ZD2018013)。

结题项目：

  1. 2017.1-2020.12, 基于MRI与超声图像融合的前列腺癌粒子植入过程实时路径控制，国家自然科学基金项目，张永德，负责人。60万元。(项目编号: 51675142)

  2. 2018.1.1-2020.12.31，柔性针的交互作用机理及刚柔耦合控制研究，2017年省领军人才梯队后备带头人资助，5万元，张永德，负责人。（项目编号：2501050628）。（黑龙江省人力资源和社会保障厅）

This research was supported by the Natural Science Foundation of China (Grant No. 51675142) and by the Key Projects of Natural Science Foundation of Heilongjiang Province of China (Grant  and by the Reserve Leader Funding Project of Leading Talent Echelon of Heilongjiang Province of China (Grant No. 2501050628).

  1. 2013/01-2015/12, 国家自然科学基金青年基金项目(项目编号: 51205093), 机器人正畸弓丝弯制回弹机理及耦合动力学建模研究. 26W. 3/9.

  2. 2013/11-2015/11, 黑龙江省应用技术研究与开发计划项目(项目编号: GC13A410), 用于智能立体车库的全方位运载机器人研制. 40W. 负责人, 1/15. 专家鉴定结论：“国内领先”

  3. 2013/01-2015/12, 高等学校博士学科点专项科研基金(项目编号: 20122303110006), 前列腺癌粒子植入治疗机器人关键技术研究. 12W. 负责人, 1/9.

  4. 2013.01-2015.12, 国家863项目子课题(课题编号2013AA040803). 个性化口腔畸形矫治装置设计及制造系统. 子项负责人, 37W. 已完成.

  5. 2012/01-2013/12, 黑龙江省教育厅科学技术研究项目(项目编号: 12521081 ), 基于有限点展成法的机器人弯制弓丝机理研究. 2.5W. 负责人, 1/6.

  6. 2011/01-2013/12, 国家自然科学基金项目(项目编号: 51075105 ), 机器人操控柔性针靶向穿刺机理及实验研究. 42W. 负责人, 1/10.

  7. 2011/05-2013/05, 黑龙江省研究生创新科研重点项目(项目编号: YJSCX2011-004HLJ), 混连关节排牙机器人虚拟样机研究. 5W. 负责人, 1/2.

  8. 2011/04-2013/03, 哈尔滨市科技创新人才专项基金优秀学科带头人资助项目(项目编号: 2011RFXXS075), MRI环境下乳腺介入机器人虚拟样机的研究. 7.5W. 负责人1/7.

  9. 2009/01-2011/06, 黑龙江省教育厅海外学人科研资助项目(项目编号: 1154H03),前列腺活检机器人关键技术研究. 4W. 负责人, 1/12.

  10. 2007/01-2009/12, 国家自然科学基金项目(项目编号: 50675054), 多操作机全口义齿排牙机理及实验研究. 28W. 负责人, 1/5.

  11. 2007/01-2008/12, 哈尔滨留学回国基金项目(项目编号: RC2006LX006004), 超声引导下经会阴前列腺穿刺活检机器人关键技术研究. 5.3W. 负责人, 1/7.

  12. 2004/01-2009/01, 黑龙江省科技厅科技攻关计划项目(项目编号: GC03A514), 采用多操作机的机器人排牙系统的研制. 10W. 负责人, 1/13. 专家鉴定结论：“国际先进”

  13. 2004/01-2006/06, 黑龙江省教育厅科学技术研究项目(项目编号: 10541055), 微型排牙多指手及其抓取规划的研究. 1W. 负责人, 1/12.

  14. 2004.1-2006.12, 黑龙江省博士后研究管理委员会(项目编号: LRB-KY01041),多指机器人手的稳态抓取研究. 负责人. (2006年7月完成)

  15. 2004.1-2006.12, The Steady Grasp Study of Multi-fingered Robot Hand, from the Administration Committee of Post-doctoral Researchers of Heilongjiang Province, Principal Investigator. (LRB-KY01041). (finished in Jun 2006）


11.奖项成果

  1. 2020.11.26，口腔机器人及其关键技术，获得黑龙江省技术发明二等奖；

  2. 2020.1.10，口腔机器人及其关键技术（证书号：2020-007-01），省机械工业联合会一等奖；

  3. 2019.7，基于混合现实的放射性粒子植入机器人，“HRG博实杯”第一届中国研究生机器人创新设计大赛国家二等奖。

  4. 2017.3.10，用于智能立体车库的全方位运载机器人，黑龙江省机械工业联合会二等奖（证书号：2017-016-001），黑龙江省机械工业科学技术奖励委员会；负责人。

  5. 2016.12，前列腺微创介入机器人系统，获得“埃夫特-哈特杯”首届全国机器人专利创新创业大赛三等奖。项目负责人。

  6. 2014年，论文“柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人研制与实验研究”获得《仪器仪表学报》2013年度优秀论文，中国仪器仪表学会；第一作者。

  7. 2011.3.14，采用多操作机的机器人排牙系统，黑龙江省高校科学技术三等奖（证书号：2011-129-01），黑龙江省高校科学技术奖励委员会；负责人。

  8. 2011年8月12-14号，论文“Structural Design of a Cartesian Coordinate Tooth-Arrangement Robot”在2011 International Conference on Electronic & Mechanical Engineering and Information Technology（EMEIT 2011）国际会议上获得优秀论文三等奖。第一作者。

  9. 2009.6.12，“机电复合型”高层次创造性人才培养模式研究与实践，黑龙江省高等教育教学成果二等奖（证书号：2009138），黑龙江省教育厅；排名第三。


12.论文期刊

  1. Zhang Yongde*, Wang Kairui, Jiang Jingang, Tan Qiyun. Research on Intraoperative Organ Motion Tracking Method Based on Fusion of Inertial and Electromagnetic Navigation[J]. IEEE Access. DOI: 10.1109/ACCESS.2021.3068741 1.SCI Q1

  2. Dai Xuesong, Zhang Yongde*, Jiang Jingang, Li Bing. Image‐guided robots for low dose rate (LDR) prostate brachytherapy: perspectives on safety in design and use[J]. International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. DOI: 10.1002/rcs.2239SCIQ2

  3.  李冰，张永德*，袁立鹏，朱光强，代雪松，苏文海. 液压四足机器人足端的力预测控制与运动平稳性[J]. 中国机械工程. 2021, 32(5):523-532.

  4.  王开瑞，张永德*, 刘云辉. 基于惯性导航与电磁导航融合的靶器官运动跟踪方法研究[J], 仪器仪表学报, 2020,41(11)：178-187. 2020.11.15.

  5. 张为玺，张永德*，梁德县. 粒子植入机器人粒子规划及人机交互控制研究[J],华中科技大学学报（自然科学版），2020,48(12)：8-19.

  6. 李冰，张永德*，袁立鹏，朱光强，代雪松，苏文海. 液压四足机器人足端变期望力与姿态平稳性研究[J]. 中国机械工程. 网络首发日期：2020-10-16

  7. Li Bing, Zhang Yongde*, Yuan Lipeng, Xi Xiaolin. Study on the Low Velocity Stability of a Prostate Seed Implantation Robot's Rotatory Joint [J]. Electronics. 2020, 9(2) DOI: 10.3390/electronics9020284. (Impact Factor: 2.412)SCIQ2

  8. Zhang Weixi, ZhangYongde*, Liu Yunhui. Design and control of a bionic needle puncture robot[J]. International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. DOI: 10.1002/rcs.2200   (Impact Factor: 2.015)SCI Q2

  9. Zhang Yongde*, Liang Dexian, Sun Liyi, Guo Xiaowei, Jiang Jingang, Zuo Sihao, Zhang Yanhua. Design and experimental study of a novel 7-DOF manipulator for transrectal ultrasound probe[J]. Science progress. ‏ 2020, 103(4): 36850420970366 DOI: 10.1177/0036850420970366 (Impact Factor: 1.906)SCIQ2

  10. Zhang Yongde*, Lu Mingyue. A review of recent advancements in soft and flexible robots for medical applications[J]. International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. 2020, 16(3):1-13. (Impact Factor: 2.015)  DOI: 10.1002/rcs.2096SCI Q2

  11. Jia Xiaohong, Zhang Yongde*, Jiang Jingang, Du Haiyan, Yu Yan. Design and analysis of a novel long-distance double tendon-sheath transmission device for breast intervention robots under MRI field[J]. Advances In Mechanical Engineering. 2020, 12(3) DOI: 10.1177/1687814020904565. (Impact Factor: 1.161)SCIQ4

  12. Mingyue Lu, Zhang Yongde*, Haiyan Du. Design and control of a novel magnetic resonance imaging-compatible breast intervention robot[J]. International Journal of Advanced Robotic Systems. 2020, 17(3):1-14. (Impact Factor: 1.482) DOI: 10.1177/1729881420927853SCIQ4

  13. Jintao Bi, Yongde Zhang. US/MRI guided robotic system for the interventional treatment of prostate[J]. International Journal of Pattern Recognition and Artificial Intelligence. 2020, 34(5). doi:10.1142/S0218001420590144 (Impact Factor: 1.375)SCIQ4

  14. Zhang Yongde*, Qin Peiwang, Jiang Jingang, Wu Xinghua, Zhao Qi, Huang Zhiyuan. Application of robot in colonoscopy[J]. Recent Patents on Mechanical Engineering. 2020, 13(3):205-218.

  15. Zhang Yongde*, Sun Liyi, Liang Dexian, Du Haiyan. Design and Workspace Analysis of a Differential Motion Rotary Style Breast Interventional Robot[J]. Applied Bionics and Biomechanics.DOI: 10.1155/2020/8852228SCIQ4

  16. Yongde Zhang*, Zhikang Yang, Jingang Jiang，Xuesong Dai, Peiwang Qin, Shijie Guo. Design Analysis and Experimental Study of Robotic Chair for Proton Heavy Ion Radiotherapy [J]. Applied Bionics and Biomechanics. 2019. DOI: 10.1155/2019/6410941 (Impact Factor: 1.525) (SCI).

  17. 毕津滔, 张永德*, 孙波涛. 基于电磁跟踪与超声图像的介入机器人穿刺导航方法及实验研究. 仪器仪表学报[J].2019, 40(7):89-98. (EI: 20194607682445)

  18. 贾小红, 张永德*, 杜海艳, 姜金刚, Yan Yu. 应用于核磁环境的双腱鞘传动分析与研究.仪器仪表学报[J]. 2019, 40(12):242-253.

  19. Yongde Zhang*, Xuesong Dai, Jingang Jiang, Zhikang Yang, Peiwang Qin. Recent Patents on Radiotherapy Bed[J]. Recent Patents on Mechanical Engineering.2019, 12(4):2902-312.

  20. 张永德*,石开铭,赵燕江*,杨吉超,刘佳,黄磊. 斜尖柔性针穿刺软组织受力建模及测量方法研究[J]. 仪器仪表学报, 2018, 39(6): 164-172. (EI: 20183905860797)

Zhang Yongde*, Shi Kaiming, Zhao Yanjiang, Yang Jichao, Liu Jia, Huang Lei. Study on force modeling and measurement for bevel tip flexible needle insertion into soft tissue [J]. Chinese Journal of Scientific Instrument, 2018, 39(6): 164-172.

  1. Zhang Yong-de*, Lu Mingyue, Du Haiyan. Kinematics analysis and trajectory planning for a breast intervention robot under MRI environment [C]. 2017 IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems (CBS 2017), Oct 17-19, 2017, Beijing, China, pp. 237-242. (EI: 20183005612813)

  2. Zhang Yongde, Shi Kaiming, Zhao Yanjiang*, Yang Jichao, Liu Jia. Path optimization algorithm and its robustness for bevel tip flexible needle[J]. International Journal of Advanced Robotic Systems, 2018, 15(5): DOI:10.1177/1729881418801166 (SCI, 0.952, EI: 20184406006758)

  3. Yongde Zhang*, Zhikang Yang, Shijie Guo. Design and Kinematic Analysis of Positioning Chair for Proton Heavy Ion Radiotherapy [C]// International Conference on Biological Information and Biomedical Engineering. VDE, 2018.

  4. 张永德*, 彭景春, 刘罡, 姜金刚, 赵燕江. 基于水平集的前列腺磁共振图像分割方法研究[J]. 仪器仪表学报, 2017, 38(2): 416-424. (EI: 20172103693000) 2017-2-15 0254-3087

Zhang Yongde*, Peng Jingchun, Liu Gang, Jiang Jingang, Zhao Yanjiang. Research on the segmentation method of prostate magnetic resonance image based on level set[J]. Chinese Journal of Scientific Instrument, 2017, 38(2): 416-424.

  1. 张永德*, 张为玺, 梁艺, 许勇. 前列腺高精度穿刺机理及策略研究[J]. 仪器仪表学报, 2017, 38(6): 1405-1412. (EI: 20173704143847) 2017-6-15

Zhang Yongde*, Zhang Weixi, Liang Yi, Xu Yong. Research on mechanism and strategy of high accuracy puncture of prostate[J]. Chinese Journal of Scientific Instrument, 2017, 38(6): 1405-1412.

  1. 张永德*,左思浩,姜金刚,刘怡,刘艳菊. 个性化正畸弓丝曲线交互调整方法研究[J]. 仪器仪表学报, 2017, 38(7): 1616-1624. (EI: 20174104259741) 2017-7-15

Zhang Yongde*, Zuo Sihao, Jiang Jingang, Liu Yi, Liu Yanju. Interactive adjustment of individual orthodontic archwire curve [J]. Chinese Journal of Scientific Instrument, 2017, 38(7): 1616-1624.

  1. 梁艺, 张永德*,张为玺, 许勇.前列腺粒子植入机器人可变重力矩补偿研究[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2017, 45(4): 107-111. (EI: 20172703882349) 2017-4-12 1671-4512

Liang Yi, Zhang Yongde*, Zhang Wei-xi, Xu Yong. Research on variable gravity torque compensation of seed implantation robot for prostate[J]. Journal of Huazhong University of Science and Technology (Natural Science Edition), 2017, 45(4): 107-111.

  1. Zhang Yongde*, Zhang Weixi, Bi Jintao.Recent advances in driverless car [J]. Recent Patents on Mechanical Engineering, 2017, 10(1): 30-38. (EI: 20172203713950) 2017-2-1 1874-477X

  2. Zhang Yongde*, Bi Jintao, Zhang Weixi, Du Haiyan, Xu Yong.Recent advances in registration methods for MRI-TRUS fusion image-guided interventions of prostate[J]. Recent Patents on Engineering, 2017, 11(2): 115-124. (EI: 20173003977478) 2017-6-1 1872-2121

  3. Zhang Yongde*, Zhang Weixi.Recent patents on chinese massage robot [J]. Recent Patents on Engineering, 2017, 11(3): 156-161. (EI: 20174604388438) 2017-12-1 1872-2121

  4. Shen Daming, Zhang Yong-de*, Chen Donglei, Yang Zhan, Chen Tao, Yang Lijun, Sun Lining, Fukuda Toshio. Electron beam irradiation induced multi-walled carbon nanotubes fusion [C]. 2017 IEEE 12th International Conference on Nano/Micro Engineered and Molecular Systems (NEMS 2017), April 9-12, 2017, Los Angeles, CA, United states, pp. 61-64. (EI: 20174104265501)9781509030590

  5. Zhang Yongde*, Jia Xiaohong, Jiang Jingang, Du Haiyan, Ruan Yanfei.Recent advances on breast intervention surgery robot [J]. Recent Patents on Engineering, 2017, 10(3): 187-195. (EI: 20164803051498) 2016-12-1 1872-2121

  6. Zhang Yongde*, Zhang Wei-xi, Liang Yi, Bi Jintao. Recent patents on interventional robot for prostate cancer [J]. Recent Patents on Mechanical Engineering, 2016, 9(4): 281-288. (EI: 20170603319303) 2016-11-1 1874-477X

  7. Yongde Zhang*, Xiaohong Jia, Jin-gang Jiang, Yi Liu, Yong Wang. Simulation and analysis of orthodontic archwire bending robot [J]. International Journal of Smart Home, 2016, 10(8): 263-270. (EI: 20174604393550)

  8. 张永德*, 梁艺, 毕津滔, 许勇. 前列腺癌粒子植入机器人运动学建模和仿真[J]. 北京航空航天大学学报, 2016, 42(4): 662-668.(EI: 20162002396318)

Zhang Yongde*, Liang Yi, Bi Jintao, Xu Yong. Kinematics modeling and simulation of seed implantation robot for prostate tumors[J]. Beijing Hangkong Hangtian Daxue Xuebao/Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics,2016, 42(4): 662-668.(EI: 20162002396318)

  1. Yong-de Zhang*, Jing-chun Peng, Gang Liu, Jin-gang Jiang, Yan-jiang Zhao. MR T1 Image Segmentation of a Prostate Based on Distance Regularized Level Set Evolution [J]. International Journal of Hybrid Information Technology, 2016, 9(7): 19-28. (EI: 20163202681191)

  2. Tianhua He, Junpeng Shao, Yongde Zhang*, Jingang Jiang, Boyang Gu. Recent Patents on Automated Transporting Vehicle in Automatic Car Parking System [J]. Recent Patents on Mechanical Engineering, 2016, 9(1): 2-8. (EI: 20161102081876)

  3. Zhang Yong-de*, Shi Cong, Du Hai-yan, Gu Bo-yang, Yu Yan. A MRI compatible robot for breast intervention [C].The 10th International Conference on Computer Science & Education 2015 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (IEEE-ROBIO 2015), February 24, 2016, Zhuhai, China, pp. 2472-2477. (EI: 20161802327986)

  4. Zhang Yongde*, Shi Tongning, Wang Lei, He Jinguo, Tian Daifu. Simulation analysis of stereo garage control algorithm based on ADRC [J]. International Journal of Security and its Applications, 2016, 10(6): 241-248. (EI: 20163302715610)

  5. Wang Zhao, Zhang Yong-de*, Jiang Jin-gang, Chen Zun-yin, Chen Zhu-xiang, Cui Shi-jia, Sun Xue-lian, Zhang Jun, Bi Jin-tao. Structural design and experimentation of wheeled home monitoring robot with the obstacle performance [J]. International Journal of Control and Automation, 2015, 8(11): 191-200. (EI: 20161502234018)

  6. Shao Xuan, Zhang Yong-de*. Design of morse-code decoder with filtering and fault correction function based on MATLAB[J]. International Journal of Signal Processing, Image Processing and Pattern Recognition, 2015, 8(10): 213-220. (EI: 20160601905099)

  7. Liu Yubo, Zhang Yongde. Research on the wear mechanism of ceramic tool in turning of nickel-based superalloy GH4169 [J]. International Journal of Control and Automation, 2014, 7(12): 407-414. (EI: 2015280101501)

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  97. 张永德, 张庆春. 机床热特性CAT冷端补偿装置的设计及研究[C]. 全国高校机加自动化学会第四届学术研讨会论文集, 1991年7月, 秦皇岛.


参加国际学术会议情况:

1.2020年12月参加了在深圳举行的“第五届先进机器人技术和机电一体化会议（ICARM2020）”，在会上宣读了论文：“Precise puncture strategy of prostate radioactive seed implantation robot”.

2.2001年6月参加了在新加坡举行的“第四届亚洲机器人学及其应用会议（ACRA2001）”，在会上宣读了论文：“3D Tooth Arrangement for Robotic System of Complete Denture Making”.

3.2001年8月参加了在香港举行的“第八届机电一体化及机器视觉国际会议（IEEE M2VIP’2001）”，在会上宣读了论文：“The Mechanical Design of A Climbing Cleaning Robot”.

已授权专利

  1. 张永德、路明月、郭晓伟、杜海艳、姜金刚、代雪松.一种用于皮肤病治疗的机器人末端涂药装置[P].发明专利，专利号：2018111113302. 申请日: 2018.09.23. 授权日: 2020.04. 09

  2. 张永德、魏然、吴开宇、李冰、陈奕豪、刘琪峰.一种用于模拟体内前列腺运动测量的实验系统 [P].发明专利，专利号：201910875993X. 申请日: 2019.09.17. 授权日: 2021.03.

  3. 张永德, 杨智康, 姜金刚, 刘博健, 张贯一.一种用于坐姿放射治疗的头部固定装置[P].发明专利，专利号：2018108742845申请日: 2018.08.03. 授权日: 2020.09.08

  4. 张永德、赵佳伟、赵梓汐、杨健智. 一种旋转式放射性粒子仓[P].实用新型,专利号：201922359212X. 申请日: 2019.12.25, 授权日：2020.10.02

  5. 张永德、高英博、姜金刚、代雪松、杨健智、赵佳伟. 一种多轨迹运动模式的下肢康复训练器械[P].实用新型,专利号：2019215316607. 申请日: 2019.09.16, 授权日：2020.12.08

  6. 张永德、赵佳伟、胡逸锋. 一种穿刺针快换机构[P].实用新型,专利号：2019218221577. 申请日: 2019.10.28, 授权日：2020.12.08

  7. 张永德、路明月、沈大明、姜金刚. 一种利用电子束辐照碳碳键融合碳纳米管的方法[P]. 发明专利, 专利号: 201611029240.X. 申请日: 2016.11.22. 授权日: 2019. 04.26

  8. 张永德, 路明月；刘博健；姜金刚. 一种窄口容器专用清洗刷[P]. 实用新型, 专利号: 201821521681.X. 申请日: 2018.09.18. 授权日: 2019.05.21

  9. 张永德;代雪松;姜金刚;左思浩;马雪峰. 多运动模式的下肢康复器械. 发明专利, 专利号: 201611025226.2申请日: 2016.11.22. 授权日: 2019.07.19

  10. 张永德, 梁德县,姜金刚,黄致远,秦培旺.一种前列腺近距离粒子植入机器人装置[P].实用新型,专利号：201820932748.9.申请日期: 2018.06.15, 授权日期：2019.12.27

  11. 张永德，孙立一，梁德县，黄致远，闵兆伟，刘琪峰. 一种乳腺组织固定机构[P].实用新型，专利号： 201821339888.1.申请日：2018.08.20.授权日：2019.12.27

  12. 张永德，孙立一，梁德县，姜金刚，黄致远，陈奕豪.一种用于便携式生命支撑系统的折叠担架[P].实用新型，专利号：201820303016.3.申请日：2018.03.06.授权日：2019.01.22

  13. 张永德, 魏然,梁德县,姜金刚,黄致远, 孙立一.一种可平稳供氧的便携式生命支持系统[P]. 实用新型, 专利号: 201820302663.2. 申请日: 2018.03.06. 授权日: 2019.03.05

  14. 张永德, 魏然,姜金刚,闵兆伟,刘征. 一种便携式头针捻针仪. 实用新型, 专利号: 201821618335.X. 申请日: 2018.10.04. 授权日: 2019.07.26

  15. 张永德, 魏然,姜金刚, 王开瑞,代雪松, 张贯一. 一种前列腺粒子植入枪. 实用新型, 专利号: 201821829438.0. 申请日: 2018.11.07. 授权日: 2019.07.30

  16. 张永德, 魏然,姜金刚,黄致远,代雪松 杨吉超. 一种前列腺穿刺定位机器人. 实用新型, 专利号: 201821828818.2. 申请日: 2018.11.07. 授权日: 2019.09.13

  17. 张永德, 毕津涛, 梁艺, 王彬. TRUS图像导航多通道前列腺近距离放射性粒子植入机器人[P]. 发明专利, 专利号: 201610062407.6. 申请日: 2016.01.29. 授权日: 2018.11.13

  18. 张永德, 石聪, 姜金刚, 张赫男, 张军, 梁艺, 阮彦飞. 一种在核磁环境下手术的乳腺介入机构[P]. 发明专利, 专利号: 201610043436.8. 申请日: 2016.01.24. 授权日: 2018.03.20

  19. 张永德, 薛乐, 姜金刚. 一种载车板阻车装置[P]. 发明专利, 专利号: 201610678766.4. 申请日: 2016.08.17. 授权日: 2018.03.20

  20. 张永德, 贾小红, 姜金刚, 杜海艳, 阮彦飞. 一种核磁兼容的乳腺介入手术装置[P]. 发明专利,专利号: 201610381054.6. 申请日: 2016.06.01. 授权日: 2018.01.19

  21. 张永德, 秦培旺, 姜金刚, 梁德县, 黄致远. 一种用于院前急救的移动便携式医疗箱[P]. 实用新型, 专利号: 201820042636.6. 申请日: 2018.01.11. 授权日: 2018.11.23

  22. 张永德, 梁德县, 姜金刚, 黄致远, 孙立一. 一种具有骨折固定功能的便携式生命支持系统[P]. 实用新型, 专利号: 201820036523.5. 申请日: 2018.01.10. 授权日: 2018.11.23

  23. 张永德, 胡兆利, 姜金刚, 杜海艳, 路明月, 张贯一. 一种在核磁环境下可360°穿刺的乳腺介入装置[P]. 实用新型, 专利号: 201720502583.7. 申请日: 2017.05.08. 授权日: 2018.09.21

  24. 张永德, 胡兆利, 姜金刚, 杜海艳, 路明月. 一种基于俯卧位核磁兼容的乳腺活检装置[P]. 实用新型, 专利号: 201721153507.6. 申请日: 2017.09.11. 授权日: 2018.09.21

  25. 张永德, 薛乐, 姜金刚. 一种前列腺粒子植入机器人操作手柄[P]. 实用新型, 专利号: 201720293544.0. 申请日: 2017.03.24. 授权日: 2018.09.21

  26. 张永德, 薛乐, 姜金刚. 一种前列腺粒子植入装置[P]. 实用新型, 专利号: 201720293253.1. 申请日: 2017.03.24. 授权日: 2018.07.24

  27. 张永德, 沈大明, 姜金刚, 王开瑞. 一种用于前列腺介入治疗的多自由度扎针机构[P]. 实用新型, 专利号: 201720437932.1. 申请日: 2017.04.25. 授权日: 2018.07.20

  28. 张永德, 孙波涛. 一种前列腺微创介入针刺机构[P]. 实用新型, 专利号: 201720559501.2. 申请日: 2017.05.16. 授权日: 2018.07.20

  29. 张永德, 代雪松, 姜金刚, 霍彪, 左思浩, 杨吉超. 一种脚踝康复器[P]. 实用新型, 专利号: 201721329266.6. 申请日: 2017.10.17. 授权日: 2018.07.20

  30. 张永德, 刘博健, 姜金刚. 一种用于下肢骨折手术后的腿部卧式康复机器人[P]. 实用新型, 专利号: 201720265214.0. 申请日: 2017.03.18. 授权日: 2018.06.29

  31. 张永德, 孙波涛. 一种履带式家用监控机器人[P]. 实用新型, 专利号: 201720182820.6. 申请日: 2017.02.28. 授权日: 2018.01.05

  32. 张永德, 贾小红, 姜金刚, 杜海艳. 一种可在核磁环境下使用的乳腺介入手术固定组织装置[P]. 发明专利, 专利号: 201610229350.4. 申请日: 2016.04.14. 授权日: 2017.10.27

  33. 张永德, 王彬, 梁艺, 姜金刚, 杜海艳, 武文强. 一种两自由度姿态调整装置[P]. 发明专利, 专利号: 201510778584.X. 申请日: 2015.11.16. 授权日: 2017.05.31

  34. 张永德, 左思浩, 姜金刚, 王钊, 韩英帅. 一种用于正畸弓丝弯制机器人的弯制装置[P]. 发明专利, 专利号: 201610000976.8. 申请日: 2016.01.04. 授权日: 2017.05.24

  35. 张永德, 梁艺, 毕津滔, 王彬. 摩擦轮TRUS图像导航驱动装置及方法[P]. 发明专利, 专利号: 201610062657.X. 申请日: 2016.01.29. 授权日: 2017.10.13

  36. 张永德,贾小红,姜金刚, 杜海艳, 郭晓伟. 一种组合型多功能桌子[P]. 实用新型专利, 专利号: 201620522286.4. 申请日: 2016.06.01. 授权日:2017.08.25

  37. 张永德,薛乐,姜金刚. 一种具有报警功能的载车板阻车装置[P]. 实用新型专利, 专利号: 201620892936.4. 申请日: 2016.08.17. 授权日: 2017.01.25

  38. 张永德、代雪松、姜金刚、左思浩、马雪峰. 一种下肢康复理疗装置[P]. 实用新型专利, 专利号: 201621246579.0. 申请日: 2016.11.22. 授权日: 2017.10.03

  39. 张永德, 贾小红, 姜金刚, 杜海艳, 阮彦飞. 一种核磁兼容的乳腺介入手术装置[P]. 实用新型专利, 专利号: 201620522364.0. 申请日: 2016.06.01. 授权日: 2017.01.11

  40. 张永德, 孙波涛. 一种基于4G的远程监控机器人[P]. 实用新型专利, 专利号: 201720224179.8. 申请日: 2017.03.09. 授权日: 2017.09.22

  41. 张永德, 胡兆利, 姜金刚. 一种可伸缩的手爪式穿刺活检针[P]. 实用新型专利, 专利号: 201621228794.8. 申请日: 2016.11.16. 授权日: 2017.09.08

  42. 张永德, 姜金刚, 蒋济雄. 口腔正畸弓丝弯制机器人[P]. 发明专利, 专利号: 201410118792.2. 申请日：2014年3月27日. 授权日：2016年8月24日

  43. 张永德, 姜金刚, 罗春玲. 双柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人[P]. 发明专利, 专利号:201210178030.2. 申请日：2012年6月1日. 授权日：2016年4月13日

  44. 张永德, 姜金刚, 蒋济雄. 正畸弓丝弯曲回弹特性测量仪[P]. 发明专利, 专利号: 201210398448.4. 申请日：2012年10月19日. 授权日：2016年1月20日

  45. 张永德, 贾小红, 姜金刚, 杜海艳. 一种可在核磁环境下使用的乳腺介入手术固定组织装置[P]. 实用新型专利, 专利号: 201620308624.4. 申请日: 2016.04.14. 授权日: 2016.12.21

  46. 张永德, 阮彦飞, 王瑞雪, 姜金刚. 一种蜂王浆挖取装置[P]. 实用新型专利, 专利号: 201620186517.9. 申请日：2016年3月11日. 授权日：2016.08.03

  47. 张永德, 阮彦飞, 姜金刚，王瑞雪. 一种MRI环境下的活检取样装置[P]. 实用新型专利, 专利号: 201620003536.3. 申请日：2016年1月5日. 授权日：2016.07.06

  48. 张永德, 阮彦飞, 王瑞雪, 王开瑞. 一种基于PLC控制的智能延时交通信号灯系统[P]. 实用新型专利, 专利号: 201520836090.8. 申请日：2015年10月27日. 授权日：2016.02.24

  49. 张永德, 阮彦飞, 张赫男, 王瑞雪，石聪. 一种在核磁环境下手术的乳腺介入机构[P]. 实用新型专利, 专利号: 201620063785.1. 申请日：2016年1月24日. 授权日：2016.06.15

  50. 张永德，沈大明，姜金刚,王开瑞，杜海艳. 一种用于前列腺介入治疗的超声探头位姿调整及探测机构[P]. 实用新型专利, 专利号: 201620029544.5. 申请日：2016年1月13日. 授权日：2016.06.22

  51. 张永德，沈大明，姜金刚, 王钊.铁轨枕木积雪双清扫机器[P]. 实用新型专利, 专利号: 201520902087.1.申请日：2015年11月13日. 授权日：2016年4月13日

  52. 张永德, 左思浩, 姜金刚, 韩英帅, 郭晓伟. 一种正畸托槽粘结机器人[P]. 实用新型专利, 专利号: 201620378390.0. 申请日：2016年4月29日.

  53. 张永德, 左思浩, 姜金刚, 王钊, 彭博. 一种用于正畸弓丝弯制机器人的弯制装置[P]. 实用新型专利, 专利号: 201620001987.3. 申请日：2016年1月4日. 授权日：2016.06.22

  54. 张永德, 王彬, 梁艺, 姜金刚, 杜海艳, 武文强. 一种用于近距离放射性治疗的电动粒子植入装置[P]. 实用新型专利, 专利号: 201520907320.5. 申请日：2015年11月10日. 授权日：2016.04.06

  55. 张永德, 王彬, 梁艺, 姜金刚, 杜海艳, 武文强. 一种储存放射性粒子的矩形弹夹[P]. 实用新型专利, 专利号: 201520888008.6. 申请日：2015年11月10日. 授权日：2016.04.06

  56. 张永德, 王彬, 梁艺, 姜金刚, 杜海艳, 武文强. 一种涡卷弹簧式放射性粒子弹夹[P]. 实用新型专利, 专利号: 201520888271.5. 申请日：2015年11月10日. 授权日：2016.04.06

  57. 张永德, 张军, 梁艺, 赫天华. 一种立体车库载车板的防脱落机构[P]. 实用新型专利, 专利号: 201521108943.2. 申请日：2015年12月29日. 授权日：2016.06.01

  58. 张永德, 毕津滔. 一种基于wifi网络的家用监控机器人[P]. 实用新型专利, 专利号: 201520806306.6. 申请日：2015年10月19日. 授权日：2016.03.09

  59. 张永德, 张赫男, 梁艺, 石聪. 一种可在强磁场环境下工作的软轴[P]. 实用新型专利, 专利号: 201520687242.2. 申请日：2015年09月08日. 授权日：2016.01.20

  60. 张永德, 梁艺, 王彬. 一种电动放射性治疗粒子植入装置[P]. 实用新型专利, 专利号: 201520726405.3. 申请日：2015年09月21日. 授权日：2016.01.13

  61. 张永德, 杜海艳, 姜金刚, 陈耀. 与核磁共振兼容的乳腺介入机器人[P]. 发明专利, 专利号: 201410144998.2. 申请日：2014年4月13日. 授权日：2015年11月4日.

  62. 张永德, 王开瑞, 姜金刚, 杜海艳. 一种活检组织自动收集装置[P]. 实用新型专利, 专利号: 201520670653.0. 申请日：2015年9月1日. 授权日：2015.12.30

  63. 张永德, 王开瑞, 姜金刚, 杜海艳. 一种经会阴前列腺活检直角坐标驱动机构[P]. 实用新型专利, 专利号: 201520676450.2. 申请日： 2015年9月1日. 授权日：2015.12.30

  64. 张永德, 王开瑞, 姜金刚, 杜海艳. 一种经直肠超声控制机构[P]. 实用新型专利, 专利号: 201520670514.8. 申请日：2015年9月1日. 授权日：2015.12.23

  65. 张永德, 王开瑞, 姜金刚, 杜海艳. 一种单电磁驱动穿刺活检枪[P]. 实用新型专利, 专利号: 201520644294.1. 申请日：2015年8月25日. 授权日：2015.12.16

  66. 张永德, 王钊, 苏泽, 陈遵印, 陈注祥, 崔师佳. 一种轮式家用监控机器人[P]. 实用新型专利, 专利号: 201520268574.7. 申请日：2015年4月29日. 授权日：2015年8月26日. (国家大学生创新创业训练项目顺利结题)

  67. 张永德, 姜金刚, 蒋济雄. 口腔正畸弓丝弯制机器人[P]. 实用新型专利, 专利号: 201420143025.2. 申请日：2014.03.27. 授权日：2014.10.29

  68. 张永德, 杜海艳, 姜金刚, 陈耀. 与核磁共振兼容的乳腺介入机器人[P]. 实用新型专利, 专利号: 201420175273.5. 申请日：2014.04.13. 授权日：2014.08.13.

  69. 张永德, 魏春阁, 王晓东. 一种简易饮料瓶开瓶器[P]. 实用新型专利, 专利号: 201420143066.1.1 申请日：2014.03.27. 授权日：2014.08.13.

  70. 张永德, 蒋济雄, 姜金刚. 正畸弓丝弯曲回弹特性测量仪[P]. 实用新型专利, 专利号: 201220535748.8. 申请日：2012.10.19. 授权日：2014.05.07.

  71. 张永德, 姜金刚, 张舒. 双柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人[P]. 实用新型专利, 专利号:201220255844.7. 申请日：2012.06.01. 授权日：2013.01.23.

  72. 张永德, 段铁群, 王振波, 姜金刚. 电机驱动的牙弓曲线发生器. 发明专利, 专利号:200810064578.8. 申请日: 2008.05.23. 授权日: 2012.09.05.

  73. 张永德, 张龙,赵燕江. 前列腺穿刺活检机器人[P]. 实用新型专利, 专利号:CN200820090500.9. 申请日：2008.07.25. 授权日：2009.06.24.

  74. 张永德, 段铁群, 王振波, 姜金刚. 电机驱动的牙弓曲线发生器. 实用新型专利, 专利号:200820090035.9. 申请日：2008.05.23. 授权日：2009.02.25.

  75. 张永德, 段铁群, 王振波, 姜金刚. 基于多操作机排牙的装置. 实用新型专利, 专利号:CN200810064596.6. 申请日：2008.05.28. 授权日：2009.02.25.

  76. 赵燕江, 张永德,刘玉波. 水面垃圾清理机器鱼教学模型及垃圾清理的方法[P]. 发明专利, 专利号: 200810137048.1. 申请日: 2008.09.02. 授权日: 2011.09.28.

  77. 赵燕江, 张永德. 叶片清理机模型[P].发明专利, 专利号: CN200810137052.8. 申请日：2008.09.03. 授权日：2011.05.11.

  78. 赫广平, 张永德, 董玉红, 闫泽, 于伟真, 孟凡竹, 杨振琪. 拉索杆式一维伸展臂[P]. 实用新型专利, 专利号: 200920099054.2. 申请日: 2009.02.03. 授权日: 2010.01.20.

  79. 赵燕江, 张永德. 叶片清理机模型[P]. 实用新型专利, 专利号:CN200820090799.8. 申请日：2008.09.03. 授权日：2009.07.29.

  80. 赵燕江, 张永德. 水面垃圾清理机器鱼教学模型[P]. 实用新型专利, 专利号:CN200820090794.5. 申请日：2008.09.02. 授权日: 2009.07.29.

  81. 张永德, 姜金刚. 多操作机排牙机器人控制软件系统V1.0版. 中华人民共和国国家版权局, 2009SR01870.

13.出版专著

  1. 张永德. 机器人化全口义齿排牙技术（学术专著）,哈尔滨工业大学出报社，2007年4月.

  2. 张永德, 赵燕江, 姜金刚, 杜海艳(译著). Edward Liang（美）. 机器人与数字人: 基于MATLAB的建模与控制. 机械工业出版社. 2017年5月.

  3. 张永德, 路明月, 代雪松(译著). Mark R. Miller（美）, Rex Miller（美）. 工业机器人系统及应用. 机械工业出版社. 2019年8月.

  4. 姜金刚, 张永德(编著). 医疗机器人技术. 北京：化学工业出版社, 2019年6月.

  5. 潘承怡(主编),姜金刚(主编), 张简一(副主编),张永德(副主编). TRIZ理论与创新设计方法.清华大学出版社. 2015年2月.