赵燕江 教授[博导]

1.基本信息

2.研究领域

　　医疗机器人、服务机器人、多指灵巧手、复合材料缠绕成型、TRIZ理论和应用。

3.联系方式

　　哈尔滨市南岗区学府路52号,哈尔滨理工大学-机械动力工程学院-智能机械研究所

　　电话：

　　Email:zhaoyj@hrbust.edu.cn

4.工作经历

5.教育经历

6.主要任职

7.学术兼职

8.教育教学（主讲课程）

[1] 博士：《医疗机器人技术》、《机械工程技术最新进展》；

[2] 硕士：《机器人技术与应用》、《机器人测控技术》、《创新创业基础》；

[3] 本科：《机械制图》、《工程制图基础》、《创新创业基础》，等。

9.教学项目

[1] 2023.12，黑龙江省研究生课程思政教学研究中心：哈尔滨理工大学机械工程与自动化学科际课程思政教学研究中心，排名：8/19；

[2]2023.10.9，现代工程制图，第三批省级一流本科课程（线上线下混合式课程），负责人；

[3]2022.12.16，现代工程制图，黑龙江省高等学校课程思政示范课程和团队培育项目，1万元，负责人；

[4] 2022.11.19，剖视图，哈尔滨理工大学首批课程思政优秀案例，负责人；

[5]2022.10.18，创新创业基础，黑龙江省研究生课程思政案例库建设入库案例，1万元，负责人；

[6]2022.1-2024.1，课程思政背景下工程制图课程OBE理念实践化教学模式探索与研究（GJB1422067），黑龙江省教育科学规划重点课题，排名：4/6；

[7] 2021.12，现代工程制图，哈尔滨理工大学第二批课程思政示范项目，负责人；

[8]2021.9-2023.9，机器人测控技术，哈尔滨理工大学研究生精品示范课程建设项目，5000元，负责人；

[9]2021.9-2023.9，黑龙江省研究生导学思政团队（导师）建设项目，排名：2/5；

[10]2020.9-2022.9，基于OBE的工程图学O2O金课建设的研究与实践，黑龙江省高等教育教学改革项目（SJGY20200308），2万元，负责人。

10.科研项目

[1] 2024.1.1-2027.12.31，面向前列腺粒子植入的跨模态影像智能识别与动态图像精准融合的理论和方法研究（U23A20391），国家自然科学基金区域创新发展联合基金重点支持项目，76.5万元/255万元，排名7/9（哈理工3/4）；

[2] 2024.1.1-2026.12.31，主动柔性针靶向穿刺机理及多模态实时路径控制，山东省自然科学基金面上项目（ZR2023ME132），10万元，负责人；

[3] 2021.7.1-2024.7.1，主动柔性针变曲率穿刺机理及实时路径控制，黑龙江省自然科学基金联合引导项目（LH2021E080），10万元，负责人；

[4] 2022.8.14-2022.10.20，Z向增强复合材料结构件研制，张家港中集圣达因特种装备有限公司，18万，负责人；

[5] 2022.7.1-2025.7.1，基于水蛭刺吸原理的乳腺介入仿生柔性针及其穿刺规划研究，黑龙江省自然科学基金联合引导项目（LH2022E084），10万元，排名2/10；

[6] 2018.7.1-2021.7.1，柔性针穿刺的多模态感知和人机共融交互控制研究，黑龙江省自然科学基金重点项目（ZD2018013），20万，排名：3/15；

[7] 2015.7.1-2018.7.1，套管式柔性针受力耦合变形及结构优化研究，黑龙江省自然科学基金项目（E2015059），7万，负责人；

[8] 2014.1-2016.12，套管式柔性针与人体组织相互作用机理及运动学建模研究，国家自然科学青年基金项目（51305107），26万，负责人；

[9] 2013.11-2015.11，用于智能立体车库的全方位运载机器人研制，黑龙江省应用技术研究与开发计划项目（GC13A410），80万，第二负责人；

[10]2011.1-2013.12，机器人操控柔性针靶向穿刺机理及实验研究，国家自然科学基金面上项目（51075105），42万元，排名5/10。

11.奖项成果

[1] 2015.7，第三届全国高等学校中青年教师图学与机械课程示范教学与创新教学法观摩竞赛，一等奖；

[2] 2023.5，第三届全国高校教师教学创新大赛黑龙江赛区，二等奖；

[3] 2022.6，机械类创新人才的“一融通二塑造五并举”培养模式构建与实践，省教学成果特等奖，排名：8/9；

[4] 2020.12，口腔机器人及其关键技术，黑龙江省科学技术二等奖，黑龙江省政府，排名10/19；

[5] 2017.1，用于智能立体车库的全方位运载机器人，科学技术二等奖（证书号2017-016-003），黑龙江省机械工业科学技术奖励委员会，排名：3/16；

[6] 2023.11，第十六届全国三维数字化创新设计大赛，优秀指导教师；

[7] 2022.8，第十五届全国大学生先进成图技术与产品信息建模创新大赛，优秀指导教师；

[8] 2021.7，第十四届全国大学生先进成图技术与产品信息建模创新大赛，优秀指导教师；

[9] 2021.6，黑龙江省第十二届大学生先进成图技术与产品信息建模创新大赛，优秀指导教师；

[10]2021.6，哈尔滨理工大学2019-2021年度“优秀共产党员”。

12.论文著作

著作译著：

[1] 姜金刚，王开瑞，赵燕江，吴殿昊. 机器人机构设计及实例解析[M]. 化学工业出版社，2022.4，合计10万字；

[2] 张永德，赵燕江，姜金刚，杜海燕.机器人与数字人——基于MATLAB的建模与控制[M]. 机械工业出版社，2017.4. 本人负责第五、六、七章的译著，合计16万字；

科研论文：

[1] Yan-Jiang Zhao*, Ji-Long Lu, Yong-DeZhang, He Zhang，Yan-Yi Pei. Structural Design andPuncture Control of Insertion Robot for FBG Embedded Cannula Flexible Needle[J]. IEEE Access, 2023, 11: 79295-79304. (SCI: O1ZR2, IF: 3.9, 2023.8, 中科院3区)

[2] Yan-Jiang Zhao*, Chao Wen, Yong-DeZhang, He Zhang. Needle Tip Pose Estimation for Ultrasound-Guided SteerableFlexible Needle with a Complicated Trajectory in Soft Tissue [J]. IEEE Roboticsand Automation Letters, 2022, 7(4): 11705-11712 (SCI: 4O3EC, IF: 4.321,2022.10, 中科院2区)

[3] Yan-Jiang Zhao*, Rui-Kang Zhang,Yong-De Zhang, Yu-Kang Fang. Design of Insertion Mechanism for Cannula FlexibleNeedle Based on TRIZ [J]. Computer-Aided Design and Applications, 2020, 18(4):655-668（EI: 20204609488559）

[4] 赵燕江*，房玉康，张永德，张瑞康. 基于有限元的套管柔性针穿刺软组织弯曲建模研究[J]. 仪器仪表学报，2020，41（3）：202-211.（EI: 20202708889571）

[5] Yan-Jiang Zhao*, Ji-Chao Yang, Yong-DeZhang, Jia Liu, Zhi-Qing Liu, Ze-Hua Liu. Design of Insertion Mechanism withFriction Wheels for Cannula Flexible Needle Based on TRIZ [J]. Recent Patentson Engineering, 2020, 14 (2): 250 - 261（EI:20204209355228）

[6] Yan-Jiang Zhao*, Ze-Hua Liu, Yong-DeZhang, Zhi-Qing Liu. Kinematic Model and Its Parameter Identification forCannula Flexible Needle Insertion into Soft Tissue [J]. Advances in MechanicalEngineering, 2019, 11(6): 1-13（SCI: ID4SN, IF: 1.161）

[7] Yong-De Zhang, Kai-Ming Shi, Yan-JiangZhao*, Ji-Chao Yang, Jia Liu. Path Optimization Algorithm and Its Robustnessfor Bevel Tip Flexible Needle [J]. International Journal of Advanced RoboticSystems, 2018, 15(5): 1-11.（SCI: GW0DA, IF: 0.952,EI:  20184406006758）

[8] 张永德，石开铭，赵燕江*，杨吉超，刘佳. 斜尖柔性针穿刺软组织受力建模及测量方法研究[J]. 仪器仪表学报，2018, 39(6): 164-172.（EI：20183905860797）

[9] Yan-Jiang Zhao*, Lei Huang, Yong-DeZhang, Hai-Long Hu, Hai-Yan Du, Yan Yu. Recent Patents on Needle InsertionMechanism [J]. Recent Patents on Engineering, 2017, 11(2): 89-94. (EI：20173003977475)

[10]赵燕江*，黄磊，杜海艳，张永德，胡海龙. 基于改进RRT算法的套管柔性针运动规划[J]. 仪器仪表学报，2017，38（3）：620-628. (EI：20172603860901)

发明专利：

[1] 赵燕江，杨吉超，张永德，刘佳，刘泽华，刘知青，一种柔索驱动的主动柔性针[P]，发明专利，ZL201710879642.7（申请日：2017.9.26，授权公告日：2023.12.19）；

[2]赵燕江，张鹤，张永德，刘德强，刘文伟，侯卓辰，文超. 一种行星结构的柔性针穿刺夹紧装置[P]. 发明专利，ZL202111096421.5（申请日：2021.9.17，授权公告日：2023.12.5）；

[3]赵燕江，黄磊，张永德，胡海龙，杨吉超，刘佳. 一种基于齿轮传动的套管柔性针同步穿刺机构[P]. 发明专利，ZL201611071005.9（申请日：2016.11.29，授权公告日：2023.8.11）；

[4]赵燕江，刘佳，杨吉超，刘知清，刘泽华.  一种可分体式膏体药物送药器[P]. 发明专利，ZL201710961343.8（申请日：2017.10.17，授权公告日：2023.7.21）；

[5]赵燕江，祁奇，张永德，左思浩，张舒，姚鑫. 一种磁驱动式柔性针穿刺机构[P]. 发明专利，专利号: 202110731900.3（申请日：2021.06.30，授权公告日：2022.10.11）；

[6]赵燕江，祁奇，车广金，邵国庆. 一种缠绕式柔性针穿刺机构[P]，发明专利，ZL 202011267694.7（申请日：2020.11.13，授权公告日：2022.8.5）；

[7]赵燕江，车广金，祁奇，邵国庆. 一种基于双机械手爪的柔性针穿刺机构[P]，发明专利，ZL 202011244354.2（申请日：2020.11.10，授权公告日：2022.6.10）；

[8]赵燕江，车广金，张永德，祁奇. 一种用于机械臂末端的柔性针穿刺机构［P］，发明专利，ZL 202110568687.9（申请日:2021.5.25，授权公告日:2022.5.27）；

[9]赵燕江，黄磊，张永德，胡海龙，刘佳，杨吉超.  一种柔性针穿刺力测量装置[P]. 发明专利，ZL201611077191.7（申请日：2016.11.30，授权公告日：2022.5.31）；

[10]赵燕江、黄磊、张永德、胡海龙.一种柔性针穿刺软组织的力学及弯曲变形建模方法[P]. 发明专利，ZL201711088261.3（申请日：2017.11.8，授权公告日：2021.10.15）；