姜金刚　教授[博导]

1.基本信息

2.研究领

医疗机器人、医用生物力学、机器人系统集成和TRIZ的相关理论和应用。

3.联系方式

地址：哈尔滨市南岗区学府路52号,哈尔滨理工大学-机械动力工程学院-智能机械研究所

电话：0451-86390485,18846445528

Email：jiangjingang@hrbust.edu.cn

4.工作经历

5.教育经历

6.主要任职

7.学术兼职

[1] Lead Guest Editor, Advances in Mechanical Engineering, Special Issue on “Advances in Medical Robotics” (机械工程进展杂志, 客座主编, 2017).

[2] Lead Guest Editor, Advances in Mechanical Engineering, Special Issue on “Medical Robotics” (机械工程进展杂志, 客座主编, 2015).

[3] IEEE Transactions on Industrial Electronics, International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, IEEE Access, Robotica, Journal of Intelligent and Fuzzy Systems, Industrial Robot-An International Journal, Automation in Construction, Mechanical Sciences, ACM Computing Surveys, Computers in Biology and Medicine, Journal of Medical Systems, Automation in Construction, Chinese Journal of Mechanical Engineering, Materials and Design, Journal of Intelligent Manufacturing, Journal of Medical Imaging and Health Informatics等SCI检索和自动化学报, 机器人, 清华大学学报(自然科学版), 哈尔滨工程大学学报, 中国机械工程, 哈尔滨理工大学学报, International Journal of Control and Automation, Recent Patents on Mechanical Engineering, Journal of Automation and Control Engineering等EI检索国际期刊审稿人.

[4] IFOST 2017和IFOST 2018审稿人

[5] 2017年HSST 2017 (2017 Convergent Research Conference among Humanities, Sociology, Science and Technology)国际会议分会主席(Session Chair); 2013年ICMIC 2013 (2013 International Conference on Measurement, Information and Control)和ISVMEE 2013 (2013 International Symposium on Vehicle, Mechanical, and Electrical Engineering)国际会议分会主席(Session Chair).

[6] IEEE Membership, IEEE Robotics and Automation Society Membership (Member number: 93054798).

[7] 黑龙江省技术创新方法研究会理事；黑龙江省技术创新方法研究会青年专委会主任委员；黑龙江省技术创新方法研究会教育专委会常务委员.

[8] 黑龙江省省青年科技工作者协会理事.

[9] 挑战杯黑龙江省省赛评委、中国创新方法大赛企业组黑龙江省省赛评委、全国大学生光电设计竞赛初赛评委.

8.教育教学（主讲课程）

现讲授：“单片机原理与接口技术”（本）、“工程制图”（本）、“机电创新实践”（本）、“机器人技术与应用”（硕）、“机器人测控技术”（硕）、“智能医疗机械与技术”（博）、“TRIZ创新工具及应用”（本）

曾讲授：“单片机原理及应用”（本）、“机器人技术”（本）、“工程概览”（本）、“机械类专业英语”（本）、“工程识图”（本）、“创新思维与创新方法”（本）、“医疗机器人技术”（硕）、“现代测控技术”（硕）、“工程伦理”（硕）、“技术创新方法”（硕）

9.教学项目[近五年]

[1] 2019年, 创新创业技术课程入选黑龙江省社会实践类一流金课. 排名2/5. 负责人：沈涛

[2] 2018.5-2019.10, 黑龙江省大学生创新创业训练计划项目(项目编号: 201810214005). 乳腺癌术后康复训练装置设计. 黑龙江省教育厅. 负责人: 燕伟, 指导教师: 姜金刚. 国家级 优秀

[3] 2016.5-2018.5, 国家级大学生创新创业训练计划项目(项目编号: 201610214010). 伤病员换乘转运机器人设计. 黑龙江省教育厅. 负责人: 沈瑞超, 指导教师: 姜金刚. 国家级

[4] 2015.5-2016.5, 哈尔滨理工大学大学生创新创业训练计划项目. 一种自动更换药液的机械装置. 教务处. 负责人: 沈瑞超, 指导教师: 姜金刚. 2016年4月结题：优秀

[5] 2014.5-2015.5, 哈尔滨理工大学大学生创新创业训练计划项目. 多功能可折叠画图板. 教务处. 负责人: 刘云峰, 指导教师: 姜金刚.

[6] 2013.10-2014.10, 哈尔滨理工大学大学大学生创新创业训练计划项目. 独臂人辅助洗手装置. 教务处. 负责人: 汤泽旭, 指导教师: 姜金刚.

[7] 2012.10-2013.10, 哈尔滨理工大学大学生创新创业训练计划项目. 铁轨积雪清扫机器人. 教务处. 负责人: 任思旭, 指导教师: 姜金刚.

[8] 2012.8-2014.9, 哈尔滨理工大学教育教学研究项目(项目编号: C201200023). TRIZ理论导向下以竞赛驱动的大学生创新能力培养. 高等教育研究所. 指导项目. 负责人, 1/5.

[9] 2012.5-2014.5, 黑龙江省高等教育教学改革项目(项目编号: JG2012010280). 以机器人作为平台的创新教育研究. 黑龙江省教育厅. 排名2/5. 负责人：张永德.

[10] 2012.10-2013.10, 哈尔滨理工大学自制教学仪器设备(装置)研究项目(项目编号: 2012XZ B 01 001). 6自由度狭窄足行走机器人. 排名2/4. 负责人: 李玉甫.

10.科研项目[近五年]

[1] 2019.01-2020.12, 黑龙江省普通高校基本科研业务费专项资金资助（哈尔滨理工大学“理工英才”计划杰出青年人才项目(项目编号: LGYC2018JQ016)）. 基于人手仿生运动原理的机器人口腔正畸弓丝弯制方法研究. 负责人.

[2] 2018.07-2021.07, 黑龙江省自然科学基金重点项目(项目编号: ZD2018013). 柔性针穿刺的多模态感知和人机共融交互控制研究. 排名: 2/15.

[3] 2018.05-2019.12, 中国第11批博士后基金特别资助(项目编号: 2018T110313). 机器人弯制个性化正畸弓丝成形规划方法研究. 负责人.

[4] 2017.12-2019.12, 黑龙江省第八批博士后特别资助(博士后青年英才计划)项目(项目编号: LBH-TZ1705). 基于有限点寻回展成法的个性化正畸弓丝成形规划方法研究. 负责人.

[5] 2018.01-2020.12, 黑龙江省普通本科高等学校青年创新人才培养计划(项目编号: UNPYSCT-2017082). 人手-机器人弯制正畸弓丝运动映射策略及弯制成形规划方法研究. 负责人.

[6] 2016.12-2018.12, 黑龙江省博士后科学基金面上一等资助 (项目编号: LBH-Z16091). 基于人手-机器人弯丝运动映射模型的正畸弓丝弯制方法研究. 负责人.

[7] 2016.10-2018.10, 中国博士后科学基金面上资助(项目编号: 2016M591538). 机器人弯制个性化正畸弓丝成形机理及实验研究. 负责人.

[8] 2013.01-2015.12, 国家自然科学基金青年基金项目(项目编号: 51205093). 机器人正畸弓丝弯制回弹机理及耦合动力学建模研究. 负责人.

[9] 2014.01-2015.12, 黑龙江省教育厅科学技术研究项目(项目编号: 12541147). 机器人正畸弓丝弯制回弹机理及规划研究. 负责人.

[10] 2011.5-2013.5, 黑龙江省研究生创新科研重点项目(项目编号: YJSCX2011-004HLJ). 混联关节排牙机器人虚拟样机研究. 负责人.

[11] 2015.01-2017.12, 国家自然科学基金青年基金项目(项目编号: 61403222). 基于模糊推理的复杂形状物体不完整点云数据分类策略及模糊估值研究. 排名: 2/9.

[12] 2013.01-2015.12, 国家863计划子项目(项目编号: 2013AA040803). 个性化口腔畸形矫治装置设计及制造系统. 排名: 2/9.

[13] 2017.1-2020.12, 国家自然科学基金项目(项目编号: 51675142). 基于MRI与超声图像融合的前列腺癌粒子植入过程实时路径控制. 排名: 3/10.

[14] 2013.11-2015.11, 黑龙江省应用技术研究与开发计划项目(项目编号: GC13A410). 用于智能立体车库的全方位运载机器人研制. 排名: 2/15.

[15] 2012.5-2014.5, 哈尔滨市科技创新人才研究专项资金企业技术带头人资助项目(项目编号: 2012RFJGG013). 多喷头高压静电纺丝制备电池隔膜制备工艺的研究. 排名: 2/5.

11.奖项成果

[1] 2020年, 口腔机器人及其关键技术，黑龙江省机械工业联合会一等奖(证书号：2020-007-02).

[2] 2019年, 获得“HRG博实杯”第一届中国研究生机器人创新设计大赛“优秀指导教师”.

[3] 2019年, 获得第七届中国TRIZ杯创新方法大赛“优秀联络员”.

[4] 2018年, 获得第五届黑龙江省高校青年教师多媒体课件制作大赛一等奖.

[5] 2018年, 哈尔滨理工大学“理工英才”计划杰出青年人才项目入选者.

[6] 2018年，获得第六届全国“TRIZ”杯大学生创新方法大赛“优秀指导教师”.

[7]2018年，获得第九届蓝桥杯全国软件和信息技术专业人才大赛黑龙江赛区“优秀指导教师”.

[8] 2018年, 被评为哈尔滨理工大学2016-2018年度“三全育人”科研育人先进个人.

[9] 2017年, 获得校青年五四奖章.

[10] 2017年，用于智能立体车库的全方位运载机器人，黑龙江省机械工业联合会二等奖(证书号：2017-016-002).

[11] 2017年，获得第八届蓝桥杯全国软件和信息技术专业人才大赛全国总决赛“优秀指导教师”.

[12] 2017年，获得第八届蓝桥杯全国软件和信息技术专业人才大赛黑龙江赛区“优秀指导教师”.

[13] 2017年，获得第五届全国“TRIZ”杯大学生创新方法大赛“优秀指导教师”.

[14] 2016年，被评为哈尔滨理工大学2014-2016年度优秀教师.

[15] 2016年，获得第四届全国“TRIZ”杯大学生创新方法大赛“优秀指导教师”.

[16] 2015年，入选哈尔滨理工大学校青年拔尖创新人才培养计划.

[17] 2015年，被评为哈尔滨理工大学毕业设计优秀指导教师.

[18] 2014年，被评为哈尔滨理工大学毕业设计优秀指导教师.

[19] 2014年，被评为哈尔滨理工大学2012-2014年度优秀教师.

[20] 2014年，论文“柔索驱动的玻璃幕墙清洗机器人研制与实验研究”获得《仪器仪表学报》2013年度优秀论文.

[21] 2014年，被评为哈尔滨理工大学2014年度国内外各类学习与科技竞赛优秀指导教师.

[22] 2014年，获得第三届全国“TRIZ”杯大学生创新方法大赛“优秀指导教师”.

[23] 2014年，获得哈尔滨理工大学机械动力工程学院微课比赛二等奖.

[24] 2013年，获得第二届全国“TRIZ”杯大学生创新方法大赛“优秀指导教师”和“优秀组织工作者”.

[25] 2013年，被评为哈尔滨理工大学2012年度国内外各类学习与科技竞赛优秀指导教师.

[26] 2012年，获得第一届全国“TRIZ”杯大学生创新设计大赛“优秀指导教师”和“优秀组织工作者”.

[27] 2012年，被评为哈尔滨理工大学2011年度国内外各类学习与科技竞赛优秀指导教师.

[28] 2011年，采用多操作机的机器人排牙系统，黑龙江省高校科学技术三等奖(证书号：2011-129-05)

12.论文期刊

[1] Jiang Jin-gang*, Huang Zhi-yuan, Bi Zhuming, Ma Xue-feng, Yu Guang. State-of-the-Art Control Strategies for Robotic PiH Assembly [J]. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2020, 65: 101894 (SCI: MA4IF, Impact Factor: 5.057; EI: 20202108685005)

[2] Jiang Jin-gang*, Huang Zhi-yuan, Ma Xue-feng, Zhang Yong-de, He Tian-hua, Liu Yi. Establishment and experiment of utility archwire dynamic orthodontic moment prediction model[J]. IEEE Transactions on Biomedical Engineering, 2020, 67(7): 1958-1968 (SCI: MD6DV, Impact Factor: 4.424; EI: 20202608879819)

[3] 姜金刚*, 陈厚鋆, 黄致远, 张永德, 刘怡. 牙体预备机器人备牙轨迹规划及实验研究[J]. 仪器仪表学报, 2020, 41(5): 85-97.

[4] Jiang Jin-gang*, Chen Yi-hao, Wang Lei, Zhang Yong-de, Liu Yi, Qian Wei. Modeling and experimentation of the unidirectional orthodontic force of second sequential loop orthodontic archwire [J]. Applied Bionics and Biomechanics, 2020, 2020: 5786593. (SCI: MC7MA, Impact Factor: 1.141; EI: 20202708894413)

[5] 姜金刚*, 陈厚鋆, 马雪峰, 张永德, 刘怡. 个性化正畸弓丝成形规划方法及实验研究[J]. 中国机械工程, 2020, 31(11): 1323-1330, 1336. (EI: 20202808907399)

[6] Jiang Jin-gang*, Min Zhao-wei, Zhang Yong-de, Guo Xiao-wei, Xu Yong. Design and performance evaluation of passive interlocking posture adjustment mechanism for transrectal ultrasound probe [J]. Journal of Mechanics in Medicine and Biology, 2019, 19(7): 1940035 (SCI: JO7OK, Impact Factor: 0.815; EI: 20194407601379)

[7] Jiang Jin-gang*, Ma Xue-feng, Zuo Si-hao, Zhang Yong-de, Liu Yi. Digital expression and interactive adjustment method of personalized orthodontic archwire for robotic bending [J]. Journal of Advanced Mechanical Design Systems and Manufacturing, 2019, 13(2): JAMDSM0031. (SCI: IE1UG, Impact Factor: 0.508)

[8] 姜金刚*, 黄致远, 郭晓伟, 张永德, 许勇. 经直肠超声探头位姿调整远心机构设计及实验研究[J]. 仪器仪表学报, 2019, 40(2): 164-173. (EI: 20192707143606)

[9] Jiang Jin-gang*, Huang Zhi-yuan, Qian Wei, Zhang Yong-de, Liu Yi. Registration technology of augmented reality in oral medicine: a review [J]. IEEE Access, 2019, 7: 53566-53584. (SCI: HX0BF, Impact Factor: 4.098; EI: 20191906903005)

[10] Jiang Jin-gang*, Ma Xue-feng, Zhang Yong-de, Han Ying-shuai, Liu Yi. Prediction model and examination of open vertical loop orthodontic force[J]. Arabian Journal for Science and Engineering, 2019, 44(2): 1489-1499. (SCI: HH1ZJ, Impact Factor: 1.518)

[11] Jiang Jin-gang*, Ma Xue-feng, Zhang Yong-de, Huo Biao, Liu Yi. Study on three dimensional digital expression and robot bending method of orthodontic archwire[J]. Applied Bionics and Biomechanics, 2018, 2018: 2176478. (SCI: HN6NA, Impact Factor: 1.769; EI: 20191106637477)

[12] Jiang Jin-gang*, Huang Zhi-yuan, Ma Xue-feng, Zhang Yong-de, Han Ying-shuai, Liu Yi. Orthodontic process safety evaluation based on periodontal ligament capillary pressure and Ogden model[J]. Journal of Mechanics in Medicine and Biology, 2018, 18(8): 1840033. (SCI: HG4KR, Impact Factor: 0.875; EI: 20184706123697)

[13] Jiang Jin-gang*, Ma Xue-feng, Han Ying-shuai, Zhang Yong-de, Liu Yi. Experimentation and simulation of second sequential loop orthodontic moment prediction modeling [J]. IEEE Access, 2018, 6: 56258-56268. (SCI: GY1PY, Impact Factor: 3.557; EI: 20184105916768)

[14] Jiang Jin-gang*, Ma Xue-feng, Zhang Yong-de, Liu Yi, Huo Biao. Springback mechanism analysis and experimentation of orthodontic archwire bending considering slip warping phenomenon [J]. International Journal of Advanced Robotic Systems, 2018, 15(3): 1729881418774221. (SCI: GF6LP, Impact Factor: 0.952; EI: 20182905569448)

[15] Jiang Jin-gang*, Han Ying-shuai, Zhang Yong-de, Liu Yan-jv, Wang Zhao, Liu Yi. Springback mechanism analysis and experiments on robotic bending of rectangular orthodontic archwire [J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2017, 30(6): 1406-1415. (SCI: FN9MB, Impact Factor: 0.814; EI: 20180404674079)

[16] 姜金刚*, 郭晓伟, 张永德, 刘怡, 于晓洋. 基于有限点展成法的正畸弓丝成形控制点规划[J]. 仪器仪表学报, 2017, 38(3): 612-619. (EI: 20172603860900)

[17] 姜金刚*, 李斌, 张永德, 杜海艳, 王晓飞, 许勇. 悬臂式前列腺粒子植入机器人关节力平衡分析及实验研究[J]. 电机与控制学报, 2016, 20(12): 109-116. (EI: 20170203225315)

[18] Jiang Jin-gang*, Wang Zhao, Duan Hong-wei, Liu Jing-qiang, Guo Xiao-wei. Electric field simulation and effect of different solvent ratio on the performance of single electrospining PVDF/PEI composite film [J]. Advances in Materials Science and Engineering, 2016, 2016: 4329283. (SCI: DY4YK, Impact Factor: 1.010; EI: 20164302939348)

[19] 姜金刚*, 韩英帅, 张永德, 刘怡, 温馥嘉, 蒋济雄. 机器人弯制正畸弓丝成形控制点规划及实验研究[J]. 仪器仪表学报, 2015, 36(10): 2297-2303. (EI: 20154801621717)

[20] Jiang Jin-gang*, Duan Hong-wei, He Tian-hua, Li Bin. Electric field simulation and experimentation of needle-plate type electrospinning machine[J]. Journal of Computational and Theoretical Nanoscience, 2015, 12(9): 2016-2022. (SCI: CX0UQ, Impact Factor: 1.666; EI: 20154501505347) 1

[21] Jiang Jin-gang*, Bi Zhu-ming, Wang Li-hui, Hu Hai-yan, Dong Wei, Yu Ling-tao. Medical robotics [J]. Advances in Mechanical Engineering, 2015, 7(7): 593230. (SCI: CO0SN, Impact Factor: 0.575)

[22] Jiang Jin-gang*, Zhang Yong-de, Wei Chun-ge, He Tian-hua, Liu Yi. A review on robot in prosthodontics and orthodontics[J]. Advances in Mechanical Engineering, 2015, 7(1): 198748. (SCI: CH5MJ, Impact Factor: 0.575)

[23] 姜金刚*, 王钊, 张永德, 刘怡, 蒋济雄. 机器人弯制澳丝的回弹机理分析及实验研究[J]. 仪器仪表学报, 2015, 36(4): 919-926. (EI: 20152200887423)

[24] Jiang Jingang*, Zhang Yongde, Zhang Shu. Implementation of glass-curtain-wall cleaning robot driven by double flexible rope[J]. Industrial Robot-An International Journal, 2014, 41(5): 429-438. (SCI: AR1FI, Impact Factor: 0.622;EI: 20151600750392)

[25] Jiang Jingang*, Zhang Yongde. Motion planning and synchronized control of the dental arch generator of the tooth-arrangement robot[J]. International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2013, 9(1): 94-102. ( SCI: 103FI, Impact Factor: 1.588)

[26] 姜金刚, 张永德. 机器人在义齿排列和种植中的应用[J]. 机器人, 2012, 34(5):634-640. (EI: 20124615671290)

[27] Jiang Jingang*, Zhang Yongde, Zhang Wenying. Collaborative simulation and experimentation of dental arch generator of multi-manipulator tooth-arrangement robot[J]. International Journal of Advanced Robotic Systems, 2012, (SCI: 980LL, Impact Factor: 0.821; EI: 20124515637806)

[28] Zhang Yong-de, Jiang Jin-gang*, Liang Ting, Hu Wei-ping. Kinematics modeling and experimentation of multi-manipulator tooth-arrangement robot for full denture manufacturing[J]. Journal of Medical Systems, 2011, 35(6):1421-1429. (SCI: 859ZJ，Impact Factor: 1.132)

[29] Zhang Yong-de, Jiang Jin-gang*, Lv Pei-jun, Wang Yong. Study on the multi-manipulator tooth-arrangement robot for complete denture manufacturing[J]. Industrial Robot-An International Journal, 2011, 38(1): 20-26. (SCI: 725XE, Impact Factor: 1; EI: 20110513640053)

[30] Zhang Yong-de, Jiang Jin-gang*, Lv Pei-jun, Wang Yong. Coordinated control and experimentation of the dental arch generator of the tooth-arrangement robot[J]. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2010, 6(4):473-482. (SCI: 693KM, Impact Factor: 1.376)

[31] 姜金刚*，张永德, 吕培军, 王勇. 多电机驱动的牙弓曲线发生器的运动控制与实验研究[J]. 机器人, 2009, 31(5): 465-471. (EI: 20094512421153)  

参加国际学术会议情况:

[1] Jiang Jin-gang, Wang Bei-yi, Zhang Hui, Zhang Yong-de. Cultivation research of engineering undergraduate’s patent consciousness under the Background of Engineering Education [C]. The 11th International Conference on Computer Science & Education (ICCSE 2016), August 23-25, 2016, Nagoya University, Japan, pp. 763-766. (EI: 20164502983311)

[2] Jiang Jin-gang, Zhang Yong-de, Du Hai-yan, Qaio Yu-jing, Wang Mo-nan, Dai Ye. Design and application of flipped classroom teaching model [C]. The 11th International Conference on Computer Science & Education (ICCSE 2016), August 23-25, 2016, Nagoya University, Japan, pp. 885-889. (EI: 20164502982853)

[3] Jiang Jin-gang, Han Ying-shuai, Zhang Jian-yi, Zhang Yong-de, Yang Wei. Engineering Undergraduate’s science and technology competition system construction and engineering practice ability cultivation based on TRIZ-CDIO theory [C]. The 10th International Conference on Computer Science & Education (ICCSE 2015), July 22-24, 2015, Fitzwilliam College, Cambridge, UK, pp. 910-913. (EI: 20160701938942)

[4] Jiang Jin-gang, Sui Xiu-lin, Yang Wei, Lv Ning, Zhang Jian-yi. Application of TRIZ theory in problem based learning [C]. The 10th International Conference on Computer Science & Education (ICCSE 2015), July 22-24, 2015, Fitzwilliam College, Cambridge, UK, pp. 905-909. (EI: 20160701938941)

[5] Jiang Jin-gang, Zhang Yong-de, Shao Jun-peng, Sui Xiu-lin, Zhang Jian-yi. Education and cultivation research of engineering undergraduate’s innovative ability based on TRIZ-CDIO theory[C]. The 9th International Conference on Computer Science & Education (ICCSE 2014), August 22-24, 2014, UBC, Vancouver, Canada, pp.963-968. (EI: 20144800257244)

[6] Jiang Jin-gang, Zhang Yong-de, Zhang Jian-yi, Du Hai-yan. Training pattern of undergraduate’s innovative ability based on TRIZ theory[C]. The 8th International Conference on Computer Science & Education (ICCSE 2013), April 26-28, 2013, Colombo, Sri Lanka, pp.1102-1106. (EI: 20133416637720)

[7] Zhang Yong-de, Jiang Jin-gang, Du Hai-yan, Zhang Qin-xiang. Training pattern of undergraduate’s innovative education using robot as a education platform[C]. The 8th International Conference on Computer Science & Education (ICCSE 2013), April 26-28, 2013, Colombo, Sri Lanka, pp.1180-1184. (EI: 20133416637736)

[8] Yong-de Zhang, Jin-gang Jiang, Ting Liang. Structural design of a cartesian coordinate tooth-arrangement robot[C]. EMEIT 2011: 2011 International Conference on Electronic & Mechanical Engineering and Information Technology. August, 12-14, 2011, Harbin, Vol. 2, pp. 1099-1102. (EI: 20114014403151)

[9] Jiang Jingang*, He Tianhua, Dai Ye, Zhang Yongde. Control point optimization and simulation of dental arch generator[C]. 2013 International Symposium on Vehicle, Mechanical, and Electrical Engineering (ISVMEE 2013), December 21-22, 2013, Taiwan, China. (EI: 20141017421884)

[10] Jiang Jingang*, Zhang Yongde, Zhou Kai, Jiang Jixiong. Structure design of archwire bending robot for orthodontic treatment[C]. 2013 8th International Forum on Strategic Technology (IFOST 2013), June 28-July 1, 2013, Ulaanbaatar, Mongolia, pp. 696-699.

已授权专利:

1. 姜金刚, 霍彪, 马雪峰, 张永德, 左思浩, 陈奕豪. 一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法[P]. 发明专利, 在先申请专利号: 2018106246925. 在先申请日: 2018.06.16. 专利号: 2019103545455. 申请日: 2019.04.29. 授权公告日: 2020.08.04

2. 姜金刚, 韩英帅, 马雪峰, 张永德, 陈奕豪, 黄致远. 一种序列曲正畸力预测模型建立方法[P]. 发明专利, 专利号: 201810281290X. 申请日: 2018.04.02. 授权公告日: 2020.07.28

3. 姜金刚, 马雪峰, 韩英帅, 张永德, 闵兆伟, 陈奕豪. 一种序列曲正畸力测量装置及其测量方法[P]. 发明专利, 专利号: 2018103232047. 申请日: 2018.05.24. 授权公告日: 2020.07.10

4. 姜金刚, 霍彪, 马雪峰, 张永德, 左思浩, 闵兆伟. 一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立方法[P]. 发明专利, 在先申请专利号: 2018106247078. 在先申请日: 2018.06.16. 专利号: 2019103541666. 申请日: 2019.04.29. 授权公告日: 2020.06.30

5. 姜金刚, 马雪峰, 赫天华, 王磊, 张永德, 陈厚鋆. 一种T形曲动态矫治力作用下牙齿移动模型建立方法[P]. 发明专利, 专利号: 2019104204231. 申请日: 2019.05.20. 授权公告日: 2020.06.19

6. 姜金刚, 黄致远, 韩英帅, 张永德, 马雪峰, 陈奕豪. 一种开大垂直曲正畸力测量装置及其测量方法[P]. 发明专利, 专利号: 2018103232259. 申请日: 2018.04.12. 授权公告日: 2020.06.02

7. 姜金刚, 马雪峰, 陈厚鋆, 陈奕豪, 张永德, 王磊. 一种T形曲矫治力预测模型建立方法[P]. 发明专利, 专利号: 2019104210904. 申请日: 2019.05.20. 授权公告日: 2020.05.22

8. 姜金刚, 黄致远, 马雪峰, 霍彪, 左思浩. 一种利用机器人弯制带圈泪滴曲的弯制规划方法[P]. 发明专利, 在先申请专利号: 2018106247044. 在先申请日: 2018.06.16. 专利号: 2019103541191. 申请日: 2019.04.29. 授权公告日: 2020.05.12

9. 姜金刚, 韩英帅, 马雪峰, 陈奕豪, 张永德, 黄致远. 一种开大垂直曲正畸力预测模型建立方法[P]. 发明专利, 专利号: 2018102812810. 申请日: 2018.04.02. 授权公告日: 2020.05.08

10. 姜金刚, 马雪峰, 黄致远, 霍彪, 张永德, 左思浩. 一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人的弯制规划方法[P]. 发明专利, 在先申请专利号: 201810624693X. 在先申请日: 2018.06.16. 专利号: 201910354546X. 申请日: 2019.04.29. 授权公告日: 2020.04.14

11. 姜金刚, 闵兆伟, 黄致远, 霍彪, 马雪峰, 张永德. 一种柱坐标与直角坐标组合式弓丝弯制机器人使用方法[P]. 发明专利, 在先申请专利号: 2018106247063. 在先申请日: 2018.06.16. 专利号: 2019103541577. 申请日: 2019.04.29. 授权公告日: 2020.04.14

12. 姜金刚, 霍彪, 马雪峰, 张永德, 黄致远, 左思浩. 一种正畸弓丝弯制机器人及弯丝运动映射模型建立方法[P]. 发明专利, 在先申请专利号: 201810624703X. 在先申请日: 2018.06.16. 专利号: 2019103543981. 申请日: 2019.04.29. 授权公告日: 2020.04.10

13. 姜金刚, 马雪峰, 闵兆伟, 张永德, 陈厚鋆. 一种T形曲动态矫治力预测模型建立方法[P]. 发明专利, 专利号: 2019104204195. 申请日: 2019.05.20. 授权公告日: 2020.04.10

14. 姜金刚, 马雪峰, 陈奕豪, 张永德, 王磊, 陈厚鋆. 一种压低用辅弓矫治力矩预测模型建立方法[P]. 发明专利, 专利号: 2019104204104. 申请日: 2019.05.20. 授权公告日: 2020.04.10

15. 姜金刚, 马雪峰, 霍彪, 张永德, 黄致远, 闵兆伟. 一种用于正畸弓丝弯制运动规划的有限点寻回展成方法[P]. 发明专利, 专利号: 2017111221393. 申请日: 2017.11.14. 授权公告日: 2020.03.31

16. 姜金刚, 马雪峰, 韩英帅, 张永德, 左思浩, 陈奕豪. 一种等角度划分的正畸弓丝弯制顺序规划方法[P]. 发明专利, 专利号: 201711121686X. 申请日: 2017.11.14. 授权公告日: 2020.03.10

17. 姜金刚, 马雪峰, 左思浩, 张永德, 黄致远, 闵兆伟. 一种用于正畸弓丝弯制规划的圆域划分方法[P]. 发明专利, 专利号: 2017111214737. 申请日: 2017.11.14. 授权公告日: 2020.02.21

18. 姜金刚, 韩英帅, 张永德, 左思浩, 王钊, 马雪峰. 一种个性化正畸弓丝曲线交互调整方法[P]. 发明专利, 专利号: 2017100293487. 申请日: 2017.01.16. 授权公告日: 2020.02.11 

19. 姜金刚, 闵兆伟, 黄致远, 马雪峰, 霍彪, 张永德. 一种弓丝弯制机器人及弯制弓丝运动模型建立方法[P]. 发明专利, 在先申请专利号: 2018106247025. 在先申请日: 2018.06.16. 专利号: 2019103541350. 申请日: 2019.04.29. 授权公告日：2020.02.07

20. 姜金刚, 陈厚鋆, 赫天华, 马雪峰, 梁瑞奇, 钱伟, 王磊. 一种压低用辅弓牙齿转动角度预测模型建立方法[P]. 发明专利, 专利号: 2019104208980. 申请日: 2019.05.20. 授权公告日：2020.02.07

21. 姜金刚, 黄致远, 马雪峰, 张永德, 梁瑞奇, 陈厚鋆. 一种压低用辅弓动态矫治力矩预测模型建立方法[P]. 发明专利, 专利号: 2019104208995. 申请日: 2019.05.20. 授权公告日：2020.01.14 

22. 姜金刚, 钱伟, 马雪峰, 张永德, 梁瑞奇, 陈厚鋆. 一种蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型建立方法[P]. 发明专利, 专利号: 201910422826X. 申请日: 2019.05.20. 授权公告日: 2020.01.03

23. 姜金刚, 马雪峰, 霍彪, 张永德, 韩英帅. 一种康复机器人旋转关节永磁助力机构[P]. 发明专利, 专利号: 2017102170759. 申请日: 2017.04.05. 授权公告日: 2019.06.07

24. 姜金刚, 彭景春, 张永德, 韩英帅, 郭晓伟. 一种基于水平集的前列腺磁共振图像分割方法[P]. 发明专利, 专利号: 2017101053495. 申请日: 2017.02.26. 授权公告日: 2019.05.24 

25. 姜金刚, 郭晓伟, 张永德, 田代福, 赫天华. 一种一拖二式立体车库防坠提升鞘[P]. 发明专利, 专利号: 2016106354935. 申请日: 2016.08.05. 授权公告日: 2019.04.02 

26. 姜金刚, 韩英帅, 左思浩, 张永德, 王钊, 霍彪. 一种个性化正畸弓丝参数化表达方法[P]. 发明专利, 专利号: 201710029293X. 申请日: 2017.01.16. 授权公告日: 2019.03.12

27. 姜金刚, 韩英帅, 沈瑞超, 唐海波, 王宝赋, 江泽豪. 一种自动更换药液的机械装置[P]. 发明专利, 专利号: 2015103976299. 申请日: 2015.07.09. 授权公告日: 2018.08.10

28. 姜金刚, 马雪峰, 郭晓伟, 左思浩, 霍彪, 韩英帅. 一种连杆式足部康复机构[P]. 发明专利, 专利号: 201611030452X. 申请日: 2016.11.22. 授权公告日: 2018.08.10 

29. 姜金刚, 霍彪, 郭晓伟, 韩英帅, 王铭川. 一种烘干物料的烘干机[P]. 发明专利, 专利号: 2016105084746. 申请日: 2016.07.02. 授权公告日: 2018.07.06

30. 姜金刚, 左思浩, 张永德, 郭晓伟, 韩英帅. 一种柱坐标式正畸托槽粘结机器人[P]. 发明专利, 专利号: 2016102768626. 申请日: 2016.04.29. 授权公告日: 2018.03.13

31. 姜金刚, 韩英帅, 郭晓伟, 张永德, 田代福, 赫天华. 一种立体车库运载车升降式行走机构[P]. 发明专利, 专利号: 2016106126498. 申请日: 2016.08.01. 授权公告日: 2018.01.19

32. 姜金刚, 马雪峰, 沈瑞超, 李柏寒, 路琪, 吴禹鹏. 一种平移式伤病员换乘转运装置及使用方法[P]. 发明专利, 专利号: 2016104264629. 申请日: 2016.06.16. 授权公告日: 2018.01.09

33. 姜金刚, 霍彪, 马雪峰. 一种用于绘制不同线宽和线型的机械制图画线笔[P]. 发明专利, 专利号: 2016110292927. 申请日: 2016.11.22. 授权公告日: 2017.12.01  年费180

34. 姜金刚, 王钊, 张永德, 韩英帅, 王开瑞, 郭晓伟. 一种弯曲半径可调的正畸弓丝回弹测量仪[P]. 发明专利, 专利号: 201510737218X. 申请日: 2015.11.04. 授权公告日: 2017.09.15 年费360

35. 姜金刚, 韩英帅, 王钊, 郭晓伟, 彭博. 一种折叠式多功能盆[P]. 发明专利, 专利号: 201510797696X. 申请日: 2015.11.18. 授权公告日: 2017.08.08年费360

36. 姜金刚, 郭晓伟, 韩英帅, 曾红, 陈志涛. 一种鱿鱼加工头须分离装置[P]. 发明专利, 专利号: 2016100200242. 申请日: 2016.01.13. 授权公告日: 2017.07.21

37. 姜金刚, 郭晓伟, 韩英帅, 王钊. 一种朝天椒采摘及秸秆清理设备[P]. 发明专利, 专利号: 201510797569X. 申请日: 2015.11.18. 授权公告日: 2017.06.16年费360

38. 姜金刚, 韩英帅, 王钊, 段宏伟, 郭晓伟, 武文强. 一种纺丝角度可调的高压静电纺丝机[P]. 发明专利, 专利号: 2015107463140. 申请日: 2015.11.06. 授权公告日: 2017.03.29 年费360

39. 姜金刚, 韩英帅, 彭博, 沈瑞超. 一种汽车中央后视镜除雾装置[P]. 发明专利, 专利号: 2015103975633. 申请日: 2015.07.09. 授权公告日: 2017.02.22

40. 姜金刚, 韩英帅, 张永德, 王钊. 一种安瓿瓶开启机器人[P]. 发明专利, 专利号: 2015104886035. 申请日: 2015.08.11. 授权公告日: 2017.02.22

41. 姜金刚, 王钊, 赫天华, 王开瑞. 一种患者手控更换输液的机械装置[P]. 发明专利, 专利号: 2014103942796. 申请日: 2014.08.12. 授权公告日: 2016.11.23

42. 姜金刚, 王钊, 王彬, 张永德. 独臂人洗手辅助装置[P]. 发明专利, 专利号: 2013105549487. 申请日: 2013.11.11. 授权公告日: 2016.09.28

43. 姜金刚, 王钊, 赫天华, 张永德. 可折叠画图板[P]. 发明专利, 专利号: 2013105539343.申请日: 2013.11.11. 授权公告日: 2016.08.17 

姜金刚, 彭博, 杜海艳, 李斌. 一种带有检测的道路压实机[P]. 发明专利, 专利号: 2015101106830. 申请日: 2015.03.13. 授权公告日: 2016.08.17

13.出版专著

[1] 姜金刚, 张永德. 医疗机器人技术. 化学工业出版社. 2019.10. （“十三五”国家重点出版物出版规划项目、国家出版基金项目）

[2] 张永德, 赵燕江, 姜金刚, 杜海艳(译). 顾友谅(著-美国).机器人与数字人: 基于MATLAB的建模与控制. 机械工业出版社. 2017.05.

[3] 潘承怡, 姜金刚, 张简一, 张永德. TRIZ理论与创新设计方法. 清华大学出版社. 2015.02.

[4] 孔庆玲, 姜金刚, 黄银华. 互换性与测量(第二版). 清华大学出版社, 北京交通大学出版社. 2013.08.

14.指导学生获奖

[1] 2019年，指导的作品《一种内齿啮合式乳腺癌术后康复装置》获得第七届全国“TRIZ”杯大学生创新方法大赛二等奖.

[2] 2019年，指导的作品《基于混合现实的放射性粒子植入机器人》获得“HRG博实杯”第一届中国研究生机器人创新设计大赛二等奖.

[3] 2018年，指导的作品《一种用于前列腺介入的超声探头位姿调整装置》、《一种酿肉辣椒加工制作机》获得第六届全国“TRIZ”杯大学生创新方法大赛一等奖，《一种用于预测龋齿的智能牙刷》、《一种楔形锁紧式便携生命支持系统》、《多自由度的踝关节康复训练器》获得二等奖，《汽车防窒息智能报警系统》、《一种移动式多功能加湿器》获得三等奖.

[4] 2018年，指导的学生杨硕获得第九届蓝桥杯全国软件和信息技术专业人才大赛黑龙江赛区单片机设计与开发组省赛一等奖，曹芊、林相禹分别获得省赛三等奖.

[5] 2017年，指导的作品《一种用于伤病员换乘转运的病床及转运床》、《枣夹核桃生产过程中红枣去核及侧边切口机》、《基于TIRZ理论的血液仿生触变性电解质的太阳能薄膜电池》获得第五届全国“TRIZ”杯大学生创新方法大赛一等奖，《一种正畸弓丝弯制机器人的弯制装置》、《基于TRIZ理论的用于白光LED的橙红色荧光粉》获得二等奖，《多运动模式的下肢康复器械》、《一种纺丝角度可调的高压静电纺丝机》、《一种口腔正畸用结扎丝剪切装置》获得三等奖.

[6] 2017年，指导的学生燕伟获得第八届蓝桥杯全国软件和信息技术专业人才大赛全国总决赛单片机设计与开发组三等奖、黑龙江赛区省赛一等奖，刘佰云获得省赛二等奖.

[7] 2016年，指导的作品《自动换药的输液装置》、《枣夹核桃生产过程中红枣去核及侧边切口机》、《一种用于正畸弓丝弯制机器人的弯制手爪》、《朝天椒采摘及秸秆清理设备》、《基于TRIZ理论的360度送风多功能电风扇》获得第四届全国“TRIZ”杯大学生创新方法大赛二等奖，《铸造合金线收缩-热裂-内应力测试仪》、获得三等奖.

[8] 2014.7，指导的作品《多功能可折叠画图板》获得第六届全国大学生机械创新设计大赛一等奖.

[9] 2014.12，指导研究生的作品《便携式绘图套装》、《多功能绘图尺》获得第三届全国“TRIZ”杯大学生创新方法大赛发明制作类一等奖，《手指康复治疗仪》获得发明制作类二等奖，《一种带气隙直流控磁可调电抗器》获得工艺改进类二等奖，《一种适应斜坡的多功能担架》、《一种患者手控更换药液的机械装置》获得发明制作类三等奖.

[10] 2014.12，指导本科生的作品《手摇式四爪爬楼婴儿车》、《智能沏茶机》获得第三届全国“TRIZ”杯大学生创新方法大赛创意设计类一等奖，《液态合金表面张力快速测量仪》获得第三届全国“TRIZ”杯大学生创新方法大赛发明制作类二等奖，《基于TRIZ理论的创意垃圾桶设计》、《带有触摸LED功能的智能感温控温杯》、《永远平衡的椅子》获得第三届全国“TRIZ”杯大学生创新方法大赛发明制作类三等奖，《一种适应大学生的杀菌除螨装置》)获得工艺改进类三等奖.

[11] 2013.11，指导的作品《尺蠖式可移动直尺》获得第二届全国“TRIZ”杯大学生创新方法大赛发明制作类一等奖，《基于TRIZ理论的小型模块化双手爪机器人结构设计》获得论文创意类一等奖，《多用测绘笔》、《单手残疾人辅助洗手装置》、《不会倒洒的便携式扫地套装》、《基于TRIZ理论的一种可以画直线和角的笔》、《可折叠画图板》获得发明制作类二等奖，《铁轨积雪清扫机》、《便携式USB接口餐具消毒器》、《基于TRIZ理论的智能晾收衣架》获得发明制作类三等奖.

[12] 2013.7，第二届“上海太敬杯”全国机器人创意设计大赛，获得闭幕式表演舞一等奖，单人舞蹈二等奖，多人舞蹈三等奖.

[13] 2012.12，指导的作品《基于TRIZ理论的多功能直尺设计》获得全国“TRIZ”杯大学生创新设计大赛特等奖，《曲面钥匙引导器》获得二等奖，《锁芯》获得三等奖，《一种用于寝室上铺的储物架》和《DIY组合式运动杯》获得优胜奖.

[14] 2012.7，“远东理工杯”第十四届全国机器人大赛暨2012年世界杯机器人大赛中国队选拔赛，获得类人型单人舞蹈一等奖、双人舞蹈一等奖、拳击一等奖、击剑一等奖、单杠二等奖、地面翻滚二等奖.