赵燕江 教授[博导]

1.基本信息

2.研究领域

医疗机器人、服务机器人、多指灵巧手、复合材料缠绕成型、TRIZ理论和应用。

3.联系方式

哈尔滨市南岗区学府路52号，哈尔滨理工大学-机械动力工程学院-智能机械研究所

电话：0451-86390485

Email:zhaoyj@hrbust.edu.cn

4.工作经历

5.教育经历

6.主要任职

7.学术兼职

8.教育教学（主讲课程）

[1] 博士：《医疗机器人技术》、《机械工程技术最新进展》；

[2] 硕士：《机器人技术与应用》、《机器人测控技术》、《创新创业基础》；

[3] 本科：《机械制图》、《工程制图基础》、《创新创业基础》，等。

9.教学项目（10项）

1. 2025.8.21，现代工程制图，第三批国家级一流本科课程（线上线下混合式），负责人；

2. 2025.1-2026.12，基于课程思政和OBE理念的机械制图知识图谱教学模式研究与实践，黑龙江省高等教育教学改革项目（SJGYB2024341），负责人；

3. 2024.10-2026.10，课程思政和OBE理念背景下机械制图一流课程建设探索与实践，黑龙江省教育科学规划重点项目（GJB1424036），负责人；

4. 2023.10.9，现代工程制图，第三批省级一流本科课程（线上线下混合式），负责人；

5. 2022.12.16，现代工程制图，黑龙江省高等学校课程思政示范课程和团队培育项目，负责人；

6. 2022.10-2024.10，创新创业基础，黑龙江省研究生课程思政教学案例建设项目，负责人；

7. 2021.1-2022.12，基于OBE的工程图学O2O金课建设的研究与实践，黑龙江省高等教育教学改革项目（SJGY20200308），负责人；

8. 2023.12，黑龙江省研究生课程思政教学研究中心：哈尔滨理工大学机械工程与自动化学科际课程思政教学研究中心，排名：8/19；

9. 2022.1-2024.1，课程思政背景下工程制图课程OBE理念实践化教学模式探索与研究，黑龙江省教育科学规划重点课题（GJB1422067），排名：4/6；

10. 2021.10-2023.10，医工融合智能机械研究生导学思政团队，黑龙江省研究生导学思政团队（导师）建设项目，排名：2/5。

10.科研项目（10项）

1. 2014.1-2016.12，套管式柔性针与人体组织相互作用机理及运动学建模研究，国家自然科学青年基金项目（51305107），26万，负责人；

2. 2024.1.1-2027.12.31，面向前列腺粒子植入的跨模态影像智能识别与动态图像精准融合的理论和方法研究（U23A20391），国家自然科学基金区域创新发展联合基金重点支持项目，76.5万元/255万元，排名7/9（哈理工3/4）；

3. 2011.1-2013.12，机器人操控柔性针靶向穿刺机理及实验研究，国家自然科学基金面上项目（51075105），42万元，排名5/10。

4. 2026.1.1-2028.12.31，基于跨模态导航的柔性针变曲率穿刺控制研究，黑龙江省自然科学基金联合基金培育项目（PL2025E048），10万元，负责人；

5. 2025.8-2027.8，高性能液冷新能源汽车充电枪关键技术研究，山东省重点研发计划（科技型中小企业创新能力提升工程）项目（2025TSGCCZZB0891），50万元，负责人；

6. 2024.1.1-2026.12.31，主动柔性针靶向穿刺机理及多模态实时路径控制，山东省自然科学基金面上项目（ZR2023ME132），10万元，负责人；

7. 2021.7.1-2024.7.1，主动柔性针变曲率穿刺机理及实时路径控制，黑龙江省自然科学基金联合引导项目（LH2021E080），10万元，负责人；

8. 2024.1.18-2024.3.30，玻璃钢圆盘复合材料结构件研制，张家港中集圣达因特种装备有限公司，11万，负责人；

9. 2022.8.14-2022.10.20，Z向增强复合材料结构件研制，张家港中集圣达因特种装备有限公司，18万，负责人；

10. 2022.7.1-2025.7.1，基于水蛭刺吸原理的乳腺介入仿生柔性针及其穿刺规划研究，黑龙江省自然科学基金联合引导项目（LH2022E084），10万元，排名2/10；

11.奖项成果（10项）

科研：

1. 2025.10.25，粒子植入治疗机器人及其关键技术，机械工业科学技术发明奖，二等奖（证书编号：R2515073-03），中国机械工业联合会、中国机械工程学会，排名3/10；

2. 2020.12，口腔机器人及其关键技术，黑龙江省科学技术二等奖，黑龙江省政府，排名10/19；

3. 2017.1，用于智能立体车库的全方位运载机器人，科学技术二等奖（证书号2017-016-003），黑龙江省机械工业科学技术奖励委员会，排名：3/16。

教学（10项）：

1. 2015.7，第三届全国高等学校中青年教师图学与机械课程示范教学与创新教学法观摩竞赛，一等奖；

2. 2024.5，第四届全国高校教师教学创新大赛黑龙江赛区，二等奖；

3. 2023.5，第三届全国高校教师教学创新大赛黑龙江赛区，二等奖；

4. 2022.6，机械类创新人才的“一融通二塑造五并举”培养模式构建与实践，省教学成果特等奖，排名：8/9；

5. 2021.8-2025.7，第14-18届全国大学生先进成图技术与产品信息建模创新大赛，优秀指导教师

6. 2018.7-2025.7，“兆易创新杯”第13、19、20届中国研究生电子设计竞赛东北分赛区，优秀指导教师；

7. 2023.11-2024.8，第16-17届全国三维数字化创新设计大赛黑龙江赛区，优秀指导教师；

8. 2025.3，哈尔滨理工大学“教学名师”；

9. 2024.9，哈尔滨理工大学第二届“学生喜爱教师”（第40个教师节）；

10. 2025.6、2021.6，哈尔滨理工大学年度“优秀共产党员”。

12.论文著作

著作译著：

1. 张永德，赵燕江，姜金刚，杜海燕. 机器人与数字人——基于MATLAB的建模与控制[M]. 机械工业出版社，2017.4. 本人负责第五、六、七章的译著，合计16万字；

2. 姜金刚，王开瑞，赵燕江，吴殿昊. 机器人机构设计及实例解析[M]. 化学工业出版社，2022.4，本人10万字.

科研论文（10篇）：

1. He Zhang, Yan-Jiang Zhao*, Ye-Xin Jin, Hai-Long Duan. Path Planning Algorithm of Steerable Flexible Needle: A Review [J]. Expert Systems with Applications, 2025, 287: 1-24.  (SCI, IF: 7.5，中科院1区，Top)

2. Yan-Jiang Zhao*, Chao Wen, Yong-De Zhang, He Zhang. Needle Tip Pose Estimation for Ultrasound-Guided Steerable Flexible Needle with a Complicated Trajectory in Soft Tissue [J]. IEEE Robotics and Automation Letters, 2022, 7(4): 11705-11712. (SCI, IF: 4.321，中科院2区，Top)

3. He Zhang, Yan-Jiang Zhao*, Jian-Wei Xiao, Yong-De Zhang. Path Planning for Cannula Flexible Needle Based on Function Family of Mechanical Bending Model [J]. International Journal for Numerical Methods in Biomedical Engineering, 2026. (SCI, IF: 2.4, 中科院2区)

4. Si-Hao Zuo, Yan-Jiang Zhao*, Yong-De Zhang, Le Ye. An Expansion and Evolution Framework of Frame Transformation for Complex Robotic Systems [J]. Robotics and Autonomous Systems, 2026, 198: 1-16. (SCI, IF: 5.2，中科院2区)

5. Yan-Jiang Zhao, He Zhang, Hai-Yan Du*, Cheng Qian, Ye-Xin Jin, Yin Chen, Guang-Zhe Yang. Path Planning for Flexible Needle Based on Both Insertion Mechanism Kinematics and Needle Bending Model [J]. Physics in Medicine and Biology, 2025, 70(1): 1-13. (SCI, IF: 3.3,中科院3区)

6. He Zhang, Yan-Jiang Zhao*, Yong-De Zhang, Lei Wang, Ye-Xin Jin, Yan-Yi Pei, Hui Gao. Path Planning for Multiple Targets for Cannula Flexible Needle with Variable-Curvature Trajectories [J]. International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2024, 20(6): 1-17. (SCI, IF: 2.3, 中科院3区)

7. Yan-Jiang Zhao*, Ye-Xin Jin, Chao Wen, Yong-De Zhang, He Zhang. A Mechanics-Based Model for Predicting Flexible Needle Bending with Large Curvature in Soft Tissue [J]. Medical Engineering & Physics, 2024, 126: 104156-104162. (SCI, IF: 2.2,中科院4区)

8.  左思浩，赵燕江*，张永德，叶乐，段海龙. 面向穿刺手术机器人主从控制的快速构建方法[J]. 仪器仪表学报. 2026. （EI）

9. 赵燕江*，吴昊，王洪运，孙义强，齐林彬. 固体火箭发动机用整体模压封头成型数值模拟[J]. 复合材料学报，2026. （EI）

10. 赵燕江*，孙义强，王洪运，吴昊，齐林彬. 固体火箭发动机纤维缠绕壳体裙粘接性能试验与数值模拟[J]. 复合材料学报，2025, 42(11): 6684-6696.（EI）

发明专利（10项）：

1. 赵燕江，裴炎义，张永德，张鹤，韩春光. 一种绳驱动主动柔性针穿刺机构[P]. 发明专利，ZL202310394748.3 （申请日：2023.4.13，授权公告日：2026.1.2）.

2. 赵燕江，裴炎义，张永德，卢继龙，赵盛旭. 基于定子绕组的柔性针穿刺机构及控制方法[P]. 发明专利，ZL202310394000.3（申请日：2023.4.13，授权公告日：2025.6.27）.

3. 赵燕江，裴炎义，张永德，陈银，赵胜旭. 一种多自由度机械臂调整入针角度的柔性针穿刺装置[P]. 发明专利，ZL202310339240.3 （申请日：2023.4.2，授权公告日：2025.6.27）.

4. 赵燕江，钱程，张永德，卢继龙，肖建伟，金明璇，夏广才，韩春光. 一种气囊式柔性针穿刺装置[P]. 发明专利，ZL202211218645.3（申请日：2022.10.6，授权公告日：2025.4.22）.

5. 赵燕江，钱程，张永德. 一种柔索并联平台调整入针角度的柔性针穿刺装置[P]. 发明专利，ZL202210478647.X（申请日：2022.5.5，授权公告日：2024.8.9）.

6. 赵燕江，夏广才，张永德. 一种可自动换针的柔性针穿刺机构[P]. 发明专利，ZL202210316637.6（申请日：2022.3.29，授权公告日：2024.7.26）.

7. 赵燕江，卢继龙，张永德，钱程，夏广才. 一种具有针尖位姿调整功能的柔性针穿刺装置[P]. 发明专利，ZL202211268747.6 （申请日：2022.10.17，授权公告日：2024.7.23）.  

8. 赵燕江，刘德强，张永德，张鹤，刘文伟，侯卓辰，文超. 一种具有开槽支撑的柔性针穿刺机构[P]. 发明专利，ZL202210396070.8（申请日：2022.4.15，授权公告日：2024.7.19）.

9. 赵燕江，刘德强，张永德，张鹤，刘文伟，文超，侯卓辰. 一种柔性针穿刺机器人[P]. 发明专利，ZL202210414671.7（申请日：2022.4.20，授权公告日：2024.7.16）.

10. 赵燕江，金明璇，张永德.一种剪叉机构支撑的可调整入针角度的柔性针穿刺装置[P]. 发明专利，ZL202210316569.3（申请日：2022.3.29，授权公告日：2024.6.18）.